[发明专利]声呐测距过程中的滤波方法及装置，执行设备

说明书

本申请提供了一种声呐测距过程中的滤波方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中滤波方法无法有效过滤复杂的噪声回波的问题。所述方法包括：获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，确定所述回波信号序列中的当前回波信号；并根据相邻回波信号的强度和采样距离，判断后一个回波信号是否为待合并回波信号；若确定所述后一个回波信号为待合并回波信号，则将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号。本申请实施例公开的方法，通过根据相邻回波信号的强度和采样距离对回波信号进行判断，可以有效检测待测物体的不同反射面反射的回波信号，进一步确定同一物体反射的回波，起到了过滤复杂的噪声回波的作用。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种声呐测距过程中的滤波方法及装置，执行设备。

背景技术

声呐测距是基于声波在介质中传播后遇到被测物体会反射会回波的特性来测量距离的，声呐测距在水下测距得到了广泛应用。声呐测距主要包括：发射声波、采集回波、对回波进行滤波、根据滤波后得到的回波信号输出测量距离几个步骤。其中，发射声波、采集回波信号通常通过硬件设备结合一定的配置参数实现，技术基本已经成熟，且比较稳定。在不同应用场景下，例如在无人机使用声呐测距时，由于无人机，螺旋桨高速切割空气产生的噪音干扰，无人机的周围会形成复杂的反射面，导致采集到的回波信号可能包括复杂的噪声，因此，对采集到的回波信号进行过滤处理，得到有效的回波，是提高无人机声呐测距准确度的关键。现有技术中，针对无人机进行声呐测距时检测到的回波信号，只能根据信号幅值做简单过滤，无法有效过滤到复杂的噪声回波。

综上所述，现有技术中没有针对无人机声呐测距过程中采集到的回波进行滤波处理的有效方案。

发明内容

本申请实施例提供一种声呐测距过程中的滤波方法，解决现有技术中的滤波方法无法有效过滤复杂的噪声回波的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种声呐测距过程中的滤波方法，包括：

获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，所述回波信号序列中包括至少两个按照采样时间的先后顺序从前向后排列的回波信号，且所述回波信号的幅值大于预设幅值阈值；

确定所述回波信号序列中的当前回波信号；

根据相邻回波信号的强度和采样距离，确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号；

若确定所述后一个回波信号为待合并回波信号，则将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号。

第二方面，本申请实施例还提供了一种声呐测距过程中的滤波装置，包括：

回波信号序列获取模块，用于获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，所述回波信号序列中包括至少两个按照采样时间的先后顺序从前向后排列的回波信号，且所述回波信号的幅值大于预设幅值阈值；

当前回波信号确定模块，用于确定所述回波信号序列获取模块获取回波信号序列中的当前回波信号；

待合并回波信号确定模块，用于根据相邻回波信号的强度和采样距离，确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号；

回波合并模块，用于若确定所述后一个回波信号为待合并回波信号，则将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号。

第三方面，本申请实施例还提供了一种执行设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述执行设备还包括：

声呐传感器，所述声呐传感器用于发射和接收声波；

所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的声呐测距过程中的过滤方法。