[发明专利]无人载具控制方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种无人载具控制方法、装置及系统，属于无人载具控制领域。所述方法包括：接收主地面站发送的控制权限转让报文，控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识；向目标从地面站发送第一请求报文，第一请求报文用于请求目标从地面站接收控制权限；检测预定时长内是否接收到目标从地面站发送的第一响应报文，第一响应报文是目标从地面站接收到第一请求报文后发送的；若在预定时长内接收到第一响应报文，则将所述目标从地面站设置为新的主地面站。本发明实施例实现了多地面站对无人载具的协同控制。

技术领域

本发明实施例涉及无人载具控制领域，特别涉及一种无人载具控制方法、装置及系统。

背景技术

随着无线通讯技术的不断发展，无人载具(Unmanned Vehicle，UV)被广泛应用于航拍、地质勘测等领域。比如，常见的无人载具包括无人驾驶飞行器(Unmanned AerialVehicle，UAV)和无人车辆。

地面站(Ground Control Station，GCS)作为无人载具的控制设备，具有控制无人载具以及接收无人载具回传信息的功能。相关技术中，为了实现对无人载具的实时控制，地面站需要预先与无人载具进行绑定，并在完成绑定后，以无线电的形式向无人载具发送实时控制指令，并接收无人载具回传的图像以及状态信息。其中，地面站与无人载具进行通讯时遵循小型无人载具通信(Micro Air Vehicle Link，MAVLink)协议。

然而，利用单一地面站对无人载具进行控制时，由于无线电传输范围有限，无人载具仅能够在无线电所能覆盖的范围内工作；当无人载具需要进行远距离巡航时，为了确保对无人载具的有效控制，操控人员需要不断移动地面站，控制难度较高且稳定性较差。

发明内容

为了解决利用单一地面站对无人载具进行控制时，操控人员需要不断移动地面站，以确保对远距离巡航的无人载具进行有效控制，导致控制难度较高且稳定性较差的问题，本发明实施例提供了一种无人载具控制方法、装置及系统。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种无人载具控制方法，所述方法包括：

接收主地面站发送的控制权限转让报文，所述主地面站用于控制无人载具，所述控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识；

向所述目标从地面站发送第一请求报文，所述第一请求报文用于请求所述目标从地面站接收控制权限；

检测预定时长内是否接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文，所述第一响应报文是所述目标从地面站接收到所述第一请求报文后发送的；

若在所述预定时长内接收到所述第一响应报文，则将所述目标从地面站设置为新的主地面站。

在可选的实施例中，所述检测预定时长内是否接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文之后，还包括：

若未在所述预定时长内接收到所述第一响应报文，则向所述主地面站发送第二请求报文，所述第二请求报文用于请求所述主地面站接收退回的控制权限；

检测所述预定时长内是否接收到所述主地面站发送的第二响应报文，所述第二响应报文是所述主地面站接收到所述第二请求报文后发送的；

若在所述预定时长内接收到所述第二响应报文，则重新设置所述主地面站为新的主地面站。

在可选的实施例中，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，包括：

接收所述主地面站发送的注册列表请求报文，所述注册列表请求报文用于请求获取所述无人载具中存储的注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册；

向所述主地面站发送所述注册列表，所述目标从地面站的标识是从所述注册列表中选择的地面站的标识。

在可选的实施例中，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，还包括：