[发明专利]一种用于新能源汽车智能无人驾驶的故障停车控制方法

说明书

本发明涉及一种用于新能源汽车智能无人驾驶的故障停车控制方法，是针对于无人驾驶新能源汽车故障停车进行的专项描述，把电池管理系统与无人驾驶技术进行了融合，控制逻辑中体现出了在应对动力电池包出现故障时，无人驾驶系统的应对策略，具有较高的实际应用价值。控制的实施需要无人驾驶系统的决策逻辑与电池管理系统的安全警示逻辑相互渗透，通过电池的当前故障状态去制定合适的停车控制策略，达到紧急状况、一般状况与轻微状况下的控制逻辑划分，从而实现无人驾驶的部分智能停车。

技术领域

本发明涉及以新能源汽车作为主体，使用无人驾驶智能技术为主要行驶手段的新能源汽车控制领域，具体涉及一种用于新能源汽车智能无人驾驶的故障停车控制方法。

背景技术

新能源汽车的发展与无人驾驶智能汽车的技术进步，使得突发电力故障下的无人驾驶新能源汽车紧急应变处理成为一个技术研究的新问题。此刻的整车控制系统，不仅需要能够完成基本的无人驾驶功能，同时还需要具备解决因新能源汽车电池故障引起的新型突发状况，实现安全停车等待救援的能力，而其中对于理解电力故障类型及做出合理的响应，成为一种重要的控制功能手段。

无人驾驶智能车，基本的系统构成包括：环境感知系统、行为决策系统、控制执行系统，能够实现基本的环境建模、路径规划及车辆行驶操作。而新能源汽车作为国家的重要发展产业之一，电池系统安全问题也成为研究的重点与难点。结合无人驾驶智能车的特性与电池安全保护机制，从而有效解决无人驾驶新能源汽车的故障响应控制，对于智能汽车是一个新的功能扩展。

发明内容

为了实现无人驾驶技术在新能源汽车领域的智能体现，利用控制技术把电池安全保护机制与无人驾驶技术相融合，进行基于电池安全保障的无人驾驶控制。

本发明主要是当出现动力电池故障时，及时采取的一种紧急处理方案，使得无人驾驶汽车能够实施安全的停车操作，从而提升智能车的功能拓展，将损失降低到最小。

一种用于新能源汽车智能无人驾驶的故障停车控制方法，是将无人驾驶汽车技术与新能源汽车的电池故障处理技术进行融合，从而实现新能源无人汽车安全停车功能，其特征在于包括：故障信息处理及相应的行为决策、故障停车路径规划、车辆灯光控制。

进一步地，故障信息处理，主要包括分析车载CAN(Controller Area Network)网络信息中的由电池管理系统(Battery Management System，以下简称BMS)发送的报文，解析故障类型及等级，再做出响应决策。

进一步地，当无人驾驶系统检测到动力电池故障，且电池管理系统故障等级为严重时，响应采取立即停车策略，此时决策系统下达控制指令，其操作逻辑步骤如下：

1-1、检测当前车速，以5m/s为标线值，进入步骤1-2；

1-2、当时速大于5m/s时，减速至5m/s，减速同时开启右转向灯，检测后方及右后方道路情况，进入步骤1-3；

1-3、当右后方不存在障碍车辆时，确定安全后，实现车辆右转操作，进入右侧变换车道，进入步骤1-4；

1-4、通过环境感知系统检测道路边缘，检测到的道路边缘位于所在车道的右边，与检测到的右侧车道线平行且距离小于0.2m时，则认为车辆已在道路的最右边车道，可以实施停车操作，进入步骤1-5；如果距离大于0.2m时，则进入到步骤1-6；

1-5、此时打开危险警报灯，开启自动驻车功能，并通过智能终端发送当前故障信息及当前的定位信息至后台，关闭车载低压电源，实现报警及救援求助；

1-6、继续实行右转操作，检测后方及右后方道路情况，当右后方不存在车辆时，确定安全后，实现车辆右转操作，进入右侧变换车道，直至检测到的右侧车道线平行且距离小于0.2m时，进入步骤1-3。