[发明专利]电动助力转向系统、控制方法及汽车

权利要求书

1.一种电动助力转向系统，其特征在于，包括：电机和处理器；

所述处理器用于：获取转向器的齿条行程；判断所述转向器的齿条行程是否大于齿条行程阈值；若大于，则根据所述齿条行程降低输出至所述电机的电流大小；

所述电机的输入端与所述处理器连接，输出端用于与所述转向器连接，用于在电流的控制下向所述转向器输出扭矩；

所述处理器具体用于：

获取所述转向器的齿条行程以及方向盘的转速；

判断所述转向器的齿条行程是否大于齿条行程阈值；

若大于，所述齿条行程在大于齿条行程阈值的范围内分为多个区间，且所述方向盘转速也分为多个区间；每个齿条行程区间和方向盘转速区间，都分别对应不同的函数关系；

根据齿条行程所在的区间和方向盘转速所在的区间，确定电流与方向盘转速之间的函数关系；

根据所述电流与方向盘转速之间的函数关系，计算所述方向盘转速对应的电流；

其中，所述齿条行程所在区间的端点值越大，转速增加时电流下降得越快；所述方向盘转速所在的区间的端点值越大，转速增加时电流下降得越快；

或者，判定所述转向器的齿条行程大于齿条行程阈值时，输出至所述电机的电流较小且恒定。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，还包括：电机位置传感器和减速机构；

所述电机位置传感器与所述处理器连接，用于检测电机的角度；

所述减速机构的输入端与所述电机的输出端连接，所述减速机构的输出端用于与所述转向器连接；

相应的，所述处理器还用于：

在根据所述齿条行程计算输出至电机的电流大小之前，获取电机位置传感器检测到的电机的角度；

根据所述电机的角度以及减速机构的减速比，确定方向盘的角度；

根据所述方向盘的角度以及转向器线角传动比，确定齿条行程；

对所述方向盘的角度进行微分运算，确定方向盘的转速。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述处理器还用于：

向用户显示极限位置的可变范围；

接收用户根据所述可变范围输入的期望的极限位置；

根据所述期望的极限位置，确定所述齿条行程阈值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电动助力转向系统，其特征在于，还包括：扭矩传感器；

所述扭矩传感器与所述处理器连接，用于检测方向盘的扭矩值；

相应的，所述处理器还用于：

获取扭矩传感器检测到的方向盘的扭矩值；

判断所述方向盘的扭矩值是否大于扭矩阈值；

若大于，则以将输出至电机的电流减到最小值。

5.一种电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，包括：

获取转向器的齿条行程；

判断所述转向器的齿条行程是否大于齿条行程阈值；

若大于，则根据所述齿条行程降低输出至电机的电流大小；

所述根据所述齿条行程降低输出至电机的电流大小，包括：

获取方向盘的转速；

所述齿条行程在大于齿条行程阈值的范围内分为多个区间，且所述方向盘转速也分为多个区间；每个齿条行程区间和方向盘转速区间，都分别对应不同的函数关系；

根据齿条行程所在的区间和方向盘转速所在的区间，确定电流与方向盘转速之间的函数关系；

根据所述函数关系，计算所述方向盘转速对应的电流；

其中，所述齿条行程所在区间的端点值越大，转速增加时电流下降得越快；所述方向盘转速所在的区间的端点值越大，转速增加时电流下降得越快；

或者，判定所述转向器的齿条行程大于齿条行程阈值时，输出至所述电机的电流较小且恒定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述齿条行程降低输出至电机的电流大小之前，还包括：

获取电机位置传感器检测到的电机的角度；

根据所述电机的角度以及减速机构的减速比，确定方向盘的角度；

根据所述方向盘的角度以及转向器线角传动比，确定齿条行程；

对所述方向盘的角度进行微分运算，确定方向盘的转速。