[发明专利]用于分析传感器数据的方法

说明书

本发明涉及一种用于分析传感器数据的方法，其中检测至少一个传感器（121、122）的传感器数据，分别借助签名（142）来对所述至少一个传感器（121、122）的传感器数据进行签名并且根据所述签名（142）来分析（210、220）所述传感器数据。例如根据所分析的传感器数据执行对车辆的车辆引导的自动干预。

技术领域

本发明涉及一种用于分析传感器数据的方法以及一种计算单元和一种用于执行该方法的计算机程序。

背景技术

在移动系统的自动化过程中，可以在没有车辆驾驶员干预的情况下自动地控制车辆（自主移动）。为了该目的，可以借助传感器、诸如摄像机、雷达设备、激光雷达设备等在测量技术上检测车辆的周围环境。可以分析相应的利用传感器检测的传感器数据并且基于所述被分析的传感器数据可以执行对车辆引导（例如转向、制动、驱动等）的自动干预，例如其方式是，相应地控制车辆的执行器。

这些干预例如可以由车辆的控制设备本身来确定，使得车辆本身自主地控制。也可以设想的是，由外部计算单元确定所述干预，使得可以从外部遥控车辆。

例如在这样的自主移动过程中，可以自动地进行车辆到停车场上或停车楼中的停放和从其中驶出（自动泊车）。车辆因此可以自主地从驶入和驶出区域停放到相应的停车空地中并且又从停车空地自己返回移动至驶入和驶出区域。

对于自主移动重要的是，对车辆引导进行干预所基于的传感器数据是完整的，以便防止车辆乘客或其他交通参与者的危险。足够的数据完整性（数据信息的可信度）是必需的，以便能够执行对车辆引导的安全的有效的干预。

数据完整性包括不同的完整性类型、特别是正确的内容（当正确反映真实世界的事实情况时存在该完整性类型）、未改动的状态（当消息未改变地提供并且程序和过程如有意的那样运行时存在该完整性类型）和改动的识别（当至少识别不能阻止的不期望的改动时存在该完整性类型）。

例如从DE 10 2012 215 343 A1中已知一种用于执行车辆的安全功能的方法。根据至少一个完整性值来检查，所传输的数据对于执行安全功能来说是否足够可靠。

发明内容

根据本发明，提出具有独立权利要求的特征的一种用于分析传感器数据的方法以及一种计算单元和一种用于执行该方法的计算机程序。有利的设计方案是从属权利要求以及随后的说明书的主题。

在方法的范围内检测至少一个传感器的传感器数据。至少一个传感器可以适宜地包括基于电磁波检测的传感器和/或基于声波检测的传感器，例如光学传感器，其特别是借助光学元件和光学探测器检测信息，例如具有CCD芯片、CMOS芯片等的摄像机，声学传感器、例如超声波传感器，基于光谱外的电磁波的检测的传感器、例如雷达设备、激光雷达设备等。特别是至少一个传感器布置在车辆中并且检测关于车辆和/或关于车辆的周围环境的信息。

至少一个传感器的传感器数据分别借助签名（Signatur）而被签名并且根据签名进行分析。特别是为了该目的将特别的预先给定的信息叠加在由相应传感器检测的信息上。优选地，签名是要由传感器连同周围环境来检测的签名、例如电磁的（特别是光学的）或声学的图案。

有利地，通过签名可以检查，各个传感器数据是否是完整的或例如是否（通过攻击者）操纵。在该分析的过程中特别是检查，是否分别将签名的预先给定的信息叠加在传感器数据上。特别是只有当情况如此时，相应的传感器数据才被视为完整的并且例如被用于对车辆引导的自动干预。

根据一种优选的改进方案，根据经分析的传感器数据执行对车辆的车辆引导的自动干预。例如作为对车辆引导的自动干预，执行对车辆的纵向引导和/或横向引导的干预和/或对制动和/或驱动的干预。

根据另一种优选的改进方案，通过签名可以同样检查，传感器是否正确地校准。如果例如不能利用传感器正确地识别签名，则传感器可能没有正确校准并且需要再校准。