[发明专利]具有干式电磁制动器的机器人

说明书

本发明公开了一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，有一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述电磁制动器衔铁吸合在一起，发生干摩擦，从而产生一定的制动扭矩使机器人停下来。

技术领域

本发明涉及轮式移动机器人刹车制动技术领域，尤其涉及一种具有干式电磁制动器的机器人。

背景技术

服务类机器人工作在人群当中，为了保证人员的安全，需要机器人刹车制动时间要短，刹车距离也要短。对于轮式机器人，常用的刹车方式是电机抱闸或电机反转来刹车制动。其中电机反转方式只试用于机器人质量较轻、惯性力较小的机器人，需电机抱闸刹车制动，只试用于机器人重心较低，不会因为摩擦力和惯性的作用发生前翻的机器人。而大多数服务机器人，质量较重，重心较高不试用以上刹车方式，需要应用电机直接减速，刹车距离又太长达不到机器人的安全要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有干式电磁制动器的机器人。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案为：提供一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，其中一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述电磁制动器衔铁吸合在一起，发生干摩擦，从而产生一定的制动扭矩使机器人停下来。

电磁制动器衔铁固定在所述驱动轮的轮毂上，所述电磁制动器磁轭固定在驱动轮支座上，

所述电磁制动器磁轭和电机安装座分别固定在所述驱动轮支座的两侧。

还包括轴承，所述连接轴转动地承载于所述轴承上，所述轴承固定在驱动轮支座上。

与现有技术相比，由于在本发明具有干式电磁制动器的机器人中，本发明相比现有技术的电机抱闸刹车制动，制动扭矩可以调节，避免电机抱死后，车轮与地面摩擦力过大，在惯性力作用下使机器人向前翻倒。相比应用电机电流阻抗制动，制动扭矩更大，可以使机器人在更短的距离内刹车制动。

通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。

附图说明

图1为本发明具有干式电磁制动器的机器人的一个实施例的示意图；

图2为如图1所示的具有干式电磁制动器的机器人的驱动轮的立体示意图；

图3为如图1所示的具有干式电磁制动器的机器人的剖面示意图。

具体实施方式