[发明专利]一种飞行设备、获取位置信息的方法及装置

说明书

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种飞行设备、获取位置信息的方法及装置，用以解决现有技术中存在的在一些特殊的应用场景下无法准确获取无人机所处的位置信息的问题。本申请提供一种获取位置信息的方法，应用于飞行设备，包括：获取由双目相机拍摄的图像，以及，由高度传感器采集的飞行设备的对地高度值；若确定所述对地高度值满足用于表征对地高度值为异常值的预设条件，则将由所述双目相机拍摄的图像确定出的图像深度值，替换为飞行设备的对地高度值；根据所述双目相机拍摄的图像、替换后的对地高度值，计算所述飞行设备的位移变化量。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种飞行设备、获取位置信息的方法及装置。

背景技术

目前，无人机广泛应用于民用、商用及军事领域。在民用领域，越来越多的摄影爱好者使用无人机进行航拍。在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，无人机已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区。因此，无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。

为实现航拍或配送货物等功能，“定点悬停”是无人机必不可少的功能之一。所谓“定点悬停”功能，即为无人机能够稳定地悬停在空中某一位置的功能。而实现“定点悬停”的技术的关键步骤在于：无人机能够准确定位出自身在空间上所处的位置信息。获取的位置信息由无人机内置的控制系统，由控制系统通过负反馈的调节方式控制无人机稳定地悬停在某一坐标点上。目前，对于无人机的定位方式主要分为有全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)以及无GPS两大类。其中，前者普遍应用在GPS信号较强的环境中，如室外较为空旷的环境中，无人机可以通过GPS获取所处的水平位置信息以及对地高度值。而后者普遍应用在GPS信号较弱的环境中，如室内环境中，无人机通过超声波高度传感器以及普通相机进行视觉定位。即利用超声波高度传感器测量对地高度值，利用普通相机拍摄飞行时的图像，基于光流算法对拍摄的图像进行处理分析，得到水平位置信息。

然而，这种视觉定位方式中借助于超声波高度传感器获取对地高度值存在着以下缺陷：一是，由于超声波测距有范围限制，当无人机所处位置超出超声波测距范围时，无法获取出无人机的对地高度值；二是，由于在草地等一些特殊的环境中可能出现测量的对地高度值杂乱无章的情况，导致超声波测距失效。由此可见，采用超声波测距的方式适用范围有限，在某些特殊的场景下很难准确地获取到无人机所处的位置信息，从而无法进行定点悬停。

综上，现有的视觉定位方式存在着在一些特殊应用场景下无法准确获取无人机所处的位置信息的问题。

发明内容

本申请实施例一种飞行设备、获取位置信息的方法及装置，用以解决现有技术中存在适用范围有限，在一些特殊的应用场景下无法准确获取无人机所处的位置信息的问题。

本申请实施例提供一种飞行设备，包括双目相机、高度传感器、视觉处理器，其中，

双目相机，用于拍摄图像，并将拍摄的图像发送给所述视觉处理器；

高度传感器，用于采集所述飞行设备的对地高度值，并将采集的对地高度值发送给所述视觉处理器；

视觉处理器，用于若确定所述对地高度值满足用于表征对地高度值为异常值的预设条件，则将由所述双目相机拍摄的图像确定出的图像深度值，替换为飞行设备的对地高度值，并根据所述双目相机拍摄的图像、替换后的对地高度值，计算所述飞行设备的位移变化量。

可选地，所述用于表征对地高度值为异常值的预设条件为以下条件中的任一种：

所述高度传感器在距离当前时刻在最近的连续第一预设次数内采集的对地高度值均不满足以下条件：对地高度值的变化量小于预设变化量、对地高度值呈现持续上升趋势、对地高度值呈现持续下降的趋势；

所述高度传感器当前时刻采集的对地高度值超出所述高度传感器的检测范围；