[发明专利]一种飞行设备、获取位置信息的方法及装置

权利要求书

1.一种飞行设备，其特征在于，包括双目相机、高度传感器、视觉处理器，其中，

双目相机，用于拍摄图像，并将拍摄的图像发送给所述视觉处理器；

高度传感器，用于采集所述飞行设备的对地高度值，并将采集的对地高度值发送给所述视觉处理器；

视觉处理器，用于若确定所述对地高度值满足用于表征对地高度值为异常值的预设条件，则将由所述双目相机拍摄的图像确定出的图像深度值，替换为飞行设备的对地高度值，并根据所述双目相机拍摄的图像、替换后的对地高度值，计算所述飞行设备的位移变化量。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述用于表征对地高度值为异常值的预设条件为以下条件中的任一种：

所述高度传感器在距离当前时刻在最近的连续第一预设次数内采集的对地高度值均不满足以下条件：对地高度值的变化量小于预设变化量、对地高度值呈现持续上升趋势、对地高度值呈现持续下降的趋势；

所述高度传感器当前时刻采集的对地高度值超出所述高度传感器的检测范围；

所述高度传感器在距离当前时刻在最近的连续第二预设次数内采集的对地高度值均小于对应的图像深度值。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：感光传感器以及红外补光灯；其中，

感光传感器，用于采集用于表征所述飞行设备所处环境的光线强弱的环境光参数，并将采集的环境光参数发送给所述视觉处理器；

所述视觉处理器，还用于：

检测所述环境光参数是否大于设定阈值；

若大于，则向所述双目相机发送用于指示启用红外截止滤光片拍摄图像的第一指令；

若不大于，则向所述双目相机发送用于指示启用全透光谱滤光片拍摄图像的第二指令；

所述双目相机，具体用于：

若接收到所述第一指令，则启用红外截止滤光片拍摄图像；

若接收到所述第二指令，则启用全透光谱滤光片拍摄图像，并启动红外补光灯进行红外补光。

4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述视觉处理器具体用于：

将由所述双目相机在同一时刻拍摄的图像进行拼接；

确定当前时刻拼接成的图像与前一时刻拼接成的图像中指定特征点的像素位置变化量；

基于所述像素位置变化量、替换后的对地高度值，计算所述飞行设备在当前时刻相对于前一时刻在水平面内的位移变化量。

5.一种获取位置信息的方法，应用于飞行设备中，其特征在于，所述方法包括：

获取由双目相机拍摄的图像，以及，由高度传感器采集的飞行设备的对地高度值；

若确定所述对地高度值满足用于表征对地高度值为异常值的预设条件，则将由所述双目相机拍摄的图像确定出的图像深度值，替换为飞行设备的对地高度值；

根据所述双目相机拍摄的图像、替换后的对地高度值，计算所述飞行设备的位移变化量。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述用于表征对地高度值为异常值的预设条件为以下条件中的任一种：

在距离当前时刻在最近的连续第一预设次数内采集的对地高度值均不满足以下条件：对地高度值的变化量小于预设变化量、对地高度值呈现持续上升趋势、对地高度值呈现持续下降的趋势；

在当前时刻采集的对地高度值超出所述高度传感器的检测范围；

在距离当前时刻在最近的连续第二预设次数内采集的对地高度值均小于对应的图像深度值。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取由双目相机拍摄的图像之前还包括：

采集用于表征所述飞行设备所处环境的光线强弱的环境光参数；

检测所述环境光参数是否大于设定阈值；

若大于，则指示所述双目相机启用红外截止滤光片拍摄图像；

若不大于，则指示所述双目相机启用全透光谱滤光片拍摄图像，并启动红外补光。