[发明专利]一种足式行走机器人

说明书

本发明公开一种足式行走机器人，属于农用机械领域，该发明包括第一行走支架1、工作系统2、第二行走支架3、动力控制系统4、转向系统5、伸缩支腿6，第一行走支架1和第二行走支架3上都配有伸缩支腿6，第一行走支架1和第二行走支架3之间可以做相对运动，工作系统2可以相对第一行走支架1运动，工作系统2用于对农田劳动作业，转向系统5可以驱动第一行走支架1和第二行走支架3之间发生转动，使得机器人整体在工作过程中可以进行转向、调向动作，动力控制系统4控制各部分协同工作，并为整个机器人工作提供能量，本发明相比现有技术方案，结构更加简洁，控制更加简单，行走更加平稳、使用更加便捷。

技术领域

本发明涉及一种农用机械设备，具体说涉及一种足式行走机器人。

背景技术

现有的农用机械多为轮式结构作为底盘，但是轮式结构在田地里行走容易损坏农作物，例如在农田进行喷药作业、套种作业时就不适合使用轮式结构作为行走底盘。为解决这个问题，我公司对之进行了创新研究，并且已经申请了两项专利，一种农用喷药机器人（专利申请号2016100111412），一种新型机器人行走底盘（专利申请号2016111633577），这两个专利都是使用足式行走机构作为底盘，这两种方案都能满足足式行走的基本功能，但是这两个方案的整体结构以及控制过程还较为复杂，经过我们团队深入实践，创新改进，我们又设计出一种新的改进方案，本发明公开的设计方案与之前公开的方案相比，结构更加简洁，控制更加简单，行走更加平稳、使用更加便捷。

发明内容

为了实现一种足式行走机器人结构更加简洁，控制更加简单，行走更加平稳、使用更加便捷，这一目的，本发明公开一种足式行走机器人，该发明包括第一行走支架、工作系统、第二行走支架、动力控制系统、转向系统、伸缩支腿，第一行走支架和第二行走支架上都配有伸缩支腿，第一行走支架和第二行走支架之间可以做相对运动，工作系统可以相对第一行走支架运动，工作系统用于对农田劳动作业，转向系统可以驱动第一行走支架和第二行走支架之间发生转动，使得机器人整体在工作过程中可以进行转向、调向动作，动力控制系统控制各部分协同工作，并为整个机器人工作提供能量，通过控制第一行走支架和第二行走支架之间的相对运动并配合伸缩支腿的伸缩，使得机器人可以整体进行前进、后退动作，通过控制工作系统相对第一行走支架的运动，并且配合第一行走支架和第二行走支架之间的相对运动，可以实现工作系统相对大地进行匀速运动。

优选地，所述第一行走支架和第二行走支架上设有伸缩支腿，第一行走支架和第二行走支架上伸缩支腿的数量各优选3个，这样既能维持机器人整机平衡，又能以最少的支腿数量降低机器人制造成本以及减少支腿对农作物的损坏率。

优选地，所述第一行走支架由第一行走支架前支架和第一行走支架后支架两部分组成，第一行走支架前支架和第一行走支架后支架之间嵌套连接，两者可以相互伸缩。

优选地，所述第一行走支架前支架和第一行走支架后支架之间设置第一驱动轮，可以驱动第一行走支架前支架和第一行走支架后支架之间相对移动。

优选地，所述工作系统上设有第一导向座，第一行走支架上设有第一导轨，第一导向座和第一导轨嵌套配合，确保工作系统可以沿第一行走支架平稳的运动，工作系统上设有第二驱动轮，第二驱动轮可以驱动工作系统沿第一行走支架运动。

优选地，所述第二行走支架上设有第二导向座，第一行走支架上设有第二导轨，第二导向座和第二导轨嵌套配合，可以确保第一行走支架和第二行走支架之间可以平稳运动，第二行走支架上设有第三驱动轮，第三驱动轮可以驱动第一行走支架和第二行走支架之间相对运动。

优选地，所述各驱动轮接触的机器人结构表面设有防滑面层，防滑面层可以增加驱动轮的驱动效果，防滑面层优选摩擦系数高又耐磨损的材料，优选橡胶材料。

优选地，所述转向系统上设有转向马达，转向马达设置在第一行走支架和第二行走支架之间，可以驱动第一行走支架和第二行走支架之间发生相互转动，转向马达优选具有减速变速箱的步进电机。