[发明专利]一种足式行走机器人

权利要求书

1.一种足式行走机器人，其特征在于，该机器人包括第一行走支架（1）、工作系统（2）、第二行走支架（3）、动力控制系统（4）、转向系统（5）、伸缩支腿（6），第一行走支架（1）和第二行走支架（3）上都配有伸缩支腿（6），第一行走支架（1）和第二行走支架（3）上伸缩支腿（6）数量各3个，第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之间可做相对运动，第二行走支架（3）上设有第二导向座（302），第一行走支架（1）上设有第二导轨（105），第二导向座（302）和第二导轨（105）嵌套配合，第二行走支架（3）上设有第三驱动轮（301），第三驱动轮（301）驱动第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之间相对运动，工作系统（2）可相对第一行走支架（1）运动，转向系统（5）可驱动第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之间发生转动，并在360度范围内实现任意角度的转向，使得机器人整体在工作过程中可进行转向、调向动作，动力控制系统（4）控制各部分协同工作，并为整个机器人工作提供能量，通过控制第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之间的相对运动并配合伸缩支腿（6）的伸缩，使得机器人可整体进行前进、后退动作，通过控制工作系统（2）相对第一行走支架（1）的运动，并且配合第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之间的相对运动，可实现工作系统（2）相对大地进行匀速运动。

2.根据权利要求1所述的一种足式行走机器人，其特征在于，所述第一行走支架（1）由第一行走支架前支架（101）和第一行走支架后支架（103）两部分组成，第一行走支架前支架（101）和第一行走支架后支架（103）之间嵌套连接，两者可相互伸缩。

3.根据权利要求1所述的一种足式行走机器人，其特征在于，所述各驱动轮所接触的机器人结构表面设有防滑面层，防滑面层可增加驱动轮的驱动效果，防滑面层选用摩擦系数高又耐磨损的橡胶材料。

4.根据权利要求1所述的一种足式行走机器人，其特征在于，所述转向系统（5）上设有转向马达（501），转向马达（501）设置在第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之间，可驱动第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之间发生相互转动，转向马达（501）选用具有减速变速箱的步进电机。

5.根据权利要求1所述的一种足式行走机器人，其特征在于，所述伸缩支腿（6）上设有感应器（601），感应器（601）可识别支腿下是否有农作物或者有不宜踩踏的农作物，感应器（601）将感应数据传输给动力控制系统（4），动力控制系统（4）分析数据后可对选择伸缩支腿（6）的支撑点进行优化，这样将能最大限度的减少支腿支撑对农作物的损坏，感应器（601）选用图像识别传感器。

6.根据权利要求1所述的一种足式行走机器人，其特征在于，所述工作系统（2）可在第二驱动轮（201）驱动下沿第一行走支架（1）前后运动，工作系统（2）相对于第一行走支架（1）的运动速度为第一运动速度（V1），第一行走支架（1）相对于第二行走支架（3）的运动速度为第二运动速度（V2），当第二运动速度（V2）为零时，第一运动速度（V1）就是工作系统（2）的工作速度，当第一行走支架（1）向前运动时，第二运动速度（V2）逐渐增大，与此同时第一运动速度（V1）将相应减小，此时工作系统（2）相对于大地的速度就是（V1+V2），第一运动速度（V1）减小到零后，工作系统（2）相对于第一行走支架（1）将反向运动，第二运动速度（V2）继续增大，直至第一运动速度（V1）、第二运动速度（V2）都达到一个稳定值，整个过程，（V1+V2）都是一个定值，当各部分达到设定位置后，第二运动速度（V2）将逐渐减小，同时第一运动速度（V1）反方向等量减小，直至第一运动速度（V1）再次反方向恢复初始速度后，第二运动速度（V2）降至零，如此周而复始，即能保证工作系统（2）平稳的运动，同时工作系统（2）相对于第一行走支架（1）往复运动，也保证了整个机器人可持续稳定的工作下去。