[发明专利]一种修补视差图中噪点的方法及装置

说明书

本发明提供一种修补视差图中噪点的方法及装置，该方法包括：基于两台深度相机拍摄的同一场景的深度图确定场景的视差图；若视差图中第一像素点为噪点，统计第一像素点的检测窗口中视差值的置信度值小于第一置信度阈值、且灰度值与第一像素点的灰度值的差值小于灰度阈值的第二像素点的数量；若第二像素点的数量与检测窗口内的像素点数量的比例大于比例阈值，则基于第二像素点的视差值替换第一像素点的视差值；若第二像素点的数量与检测窗口内的像素点数量的比例小于或等于比例阈值，基于按比例放大后的匹配窗口确定第一像素点的最优代价函数，用最优代价函数对应的视差值替换第一像素点的视差值，以提升修补后视差值的准确度。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种修补视差图中噪点的方法及装置。

背景技术

双目立体视觉技术是一种对双目摄像机拍摄的同一场景的深度图进行视差估计，确定三维空间场景深度的技术。在通过视差估计算法(例如，半全局匹配算法)得到的视差图中，往往存在大量噪点，这些噪点对后续操作及分析处理会产生较大干扰，因此，在使用视差图之前一般需要进行噪点修补。

目前普遍采用的修补方式是对视差图中每一个噪点采用相同的修补方法进行修补，但是视差图中每一个噪点及其周围像素点的情况不同，采用同一同修补方法进行修补，必然导致某些噪点修补的准确度不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种修补视差图中噪点的方法及装置，用以提升修补后视差值的准确度。

为实现上述发明目的，本发明提供了如下技术方案：

本发明提供一种修补视差图中噪点的方法，所述方法包括：

采用两台深度相机拍摄同一场景的深度图，基于预设的匹配窗口确定所述深度图中像素点的代价函数，并基于所述代价函数确定所述场景的视差图；

若所述视差图中第一像素点为噪点，统计所述第一像素点的检测窗口中视差值的置信度值小于预设的第一置信度阈值、且灰度值与所述第一像素点的灰度值的差值小于预设的灰度阈值的第二像素点的数量；

若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例大于预设的比例阈值，则基于所述第二像素点的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值；

若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例小于或等于预设的比例阈值，按照预设的比例放大所述匹配窗口，基于放大后的匹配窗口确定所述第一像素点的最优代价函数，并用所述最优代价函数对应的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值。

本发明还提供一种修补视差图中噪点的装置，所述装置包括：

视差图确定单元，用于采用两台深度相机拍摄同一场景的深度图，基于预设的匹配窗口确定所述深度图中像素点的代价函数，并基于所述代价函数确定所述场景的视差图；

像素点统计单元，用于若所述视差图中第一像素点为噪点，统计所述第一像素点的检测窗口中视差值的置信度值小于预设的第一置信度阈值、且灰度值与所述第一像素点的灰度值的差值小于预设的灰度阈值的第二像素点的数量；

第一视差值替换单元，用于若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例大于预设的比例阈值，则基于所述第二像素点的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值；

第二视差值替换单元，用于若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例小于或等于预设的比例阈值，按照预设的比例放大所述匹配窗口，基于放大后的匹配窗口确定所述第一像素点的最优代价函数，并用所述最优代价函数对应的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值。