[发明专利]稳定摄影设备的方法及装置

权利要求书

1.一种稳定摄影设备的方法，包括：

获取所述摄影设备的载体的姿态信息；

依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；

依据所述期望俯仰角，确定驱动力；以及

采用所述驱动力调整所述摄影设备的俯仰角，

其中，所述依据所述期望俯仰角，确定所述驱动力，包括：

读取所述摄影设备的初始俯仰角；

依据所述期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；

依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力，

其中，所述依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力，包括：

依据各次调整的序号，确定各次调整的子期望俯仰角；

确定所述摄影设备的当前俯仰角；以及

依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力，

其中，所述依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力，包括：

根据计算所述子驱动力，或者

获取所述载体在竖直方向上的加速度a，并根据计算所述子驱动力，

其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，F为所述子驱动力，F(a)为所述载体的竖直方向的加速度a对所述摄影设备产生的力。

2.如权利要求1所述的稳定摄影设备的方法，其中，

所述载体包括机动车；

所述姿态信息表征所述机动车的姿态，所述姿态包括上坡、下坡、平地、前进或者后退。

3.如权利要求1所述的稳定摄影设备的方法，其中，

所述确定所述摄影设备的当前俯仰角，包括：

检测所述摄影设备的当前角位移以及角速度信息；

依据所述角位移和角速度信息确定所述当前俯仰角。

4.如权利要求1所述的稳定摄影设备的方法，其中，

所述依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角，包括：

依据所述姿态信息，确定所述载体的姿态；以及

依据预先存储的期望俯仰角与姿态的对应关系表，确定所述载体在所述姿态下的期望俯仰角。

5.一种稳定摄影设备的装置，包括：稳定单元、控制单元、电动机及角位移传感器；其中，

所述摄影设备放置于所述稳定单元上；

所述角位移传感器采集所述稳定单元的俯仰角；

所述控制单元被配置为：

获取所述摄影设备的载体的姿态信息；

依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；以及

依据所述期望俯仰角，确定驱动力；

所述电动机被配置为依据所述驱动力调整所述稳定单元的俯仰角，

所述控制单元还被配置为：

读取所述摄影设备的初始俯仰角；

依据所述期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；

依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力，

所述控制单元还被配置为：

依据各次调整的序号确定各次调整的子期望俯仰角；

确定所述摄影设备的当前俯仰角；

依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力，

所述控制单元还被配置为：

根据计算所述子驱动力，或者

获取所述载体在竖直方向上的加速度a，并根据计算所述子驱动力，

其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，a为竖直方向上的加速度，F为所述子驱动力，F(a)为所述载体的在竖直方向的加速度a对所述摄影设备产生的力。

6.如权利要求5所述的稳定摄影设备的装置，其中，所述稳定单元为云台，被配置为具有俯仰方向的单自由度。

7.如权利要求5所述的稳定摄影设备的装置，其中，所述电动机为舵机，以及所述控制单元为单片机。