[发明专利]机器人附着式防倾覆装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人附着式防倾覆装置，其特征在于，包括：

附着机构，可拆卸地与机器人连接；

控制盒，与所述附着机构连接，所述控制盒内设置有控制单元和姿态检测机构，所述姿态检测机构，用于检测机器人的姿态信息并将所述姿态信息传输给控制单元；

防倾覆机构，通过所述防倾覆机构的运动能够主动或被动支撑住机器人，防止机器人发生倾覆；所述防倾覆机构包括摆臂，所述摆臂并排设置有两个；两个所述摆臂并排设置同一侧；

驱动机构，与所述控制单元连接，用于驱动所述防倾覆机构运动；所述防倾覆机构通过驱动机构与所述控制盒连接；

所述防倾覆机构包括雪橇式结构的摆臂，所述摆臂具有连接端和自由端，所述摆臂的连接端通过所述驱动机构与所述控制盒连接；所述摆臂的自由端为圆弧上翘结构。

2.根据权利要求1所述的机器人附着式防倾覆装置，其特征在于，所述附着机构包括相连接的卡钳结构和连接结构，所述连接结构与所述控制盒连接，所述卡钳结构与机器人可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的机器人附着式防倾覆装置，其特征在于，所述卡钳结构包括卡钳本体、分别设置在卡钳本体两端的底托和顶托，以及行程调节机构，所述顶托活动设置在卡钳本体上的行程槽内，且与所述底托相对设置，所述行程调节机构用于调节所述顶托与底托之间的距离。

4.根据权利要求3所述的机器人附着式防倾覆装置，其特征在于，所述行程调节机构包括行程调节旋钮和设置在行程槽内的齿条，所述齿条与所述顶托连接，所述行程调节旋钮上的齿轮与所述齿条配合驱动所述顶托移动。

5.根据权利要求3所述的机器人附着式防倾覆装置，其特征在于，所述顶托上设置有锁紧件，用于与机器人锁紧固定。

6.根据权利要求5所述的机器人附着式防倾覆装置，其特征在于，所述顶托与底托相对的一面上设置有锁紧垫片，所述底托与顶托相对的一面设置有衬块。

7.根据权利要求1所述的机器人附着式防倾覆装置，其特征在于，所述驱动机构包括二自由度舵机，所述二自由度舵机与所述防倾覆机构连接，所述二自由度舵机能够调节所述防倾覆机构的纵向偏转角度和横向偏转角度。

8.一种机器人，其特征在于，设置有至少一个如权利要求1-7任一项所述的机器人附着式防倾覆装置。