[发明专利]一种手术机器人用可伸缩式的手术剪刀

权利要求书

1.一种手术机器人用可伸缩式的手术剪刀，其特征在于：包括剪刀部(10)、开合支架(20)、伸缩支架(30)、摆动支架(40)、开合装置(50)、切换装置(60)和摆动装置(70)；开合支架(20)包括上部的方形的上开合支架(21)和下部的圆柱状的下开合支架(22)；上开合支架(21)的上端面开设有左右贯穿的方形的开合槽(210)；开合槽(210)的前后侧壁之间固定有开合铰接轴(211)；剪刀部(10)包括一对剪刀体(11)；一对剪刀体(11)的下端枢接在开合铰接轴(211)上；下开合支架(22)插设在伸缩支架(40)；伸缩支架(40)铰接在摆动支架(40)上；一对剪刀体(11)的开合方向与摆动方向垂直；开合装置(50)和切换装置(60)设置在开合支架(10)上；摆动装置(70)设置在摆动支架(40)上。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人用可伸缩式的手术剪刀，其特征在于：开合槽(210)的下侧壁方形的开合驱动槽(212)；开合驱动槽(212)向下贯穿下开合支架(22)上；开合装置(50)包括第一开合中心轴(51)、第一开合齿轮(53)、第二开合中心轴(52)、第二开合齿轮(54)、第一开合齿条(55)和第二开合齿条(56)；开合驱动槽(212)的左右侧壁上部之间水平固定有中心支撑板(213)；剪刀体(11)的下端为半圆柱面；剪刀体(11)的下端半圆柱面上成型有齿轮；第一开合中心轴(51)枢接在中心支撑板(213)和开合驱动槽(212)的后侧壁之间；第一开合齿轮(53)固定在第一开合中心轴(51)上；第一开合齿轮(53)与后侧的剪刀体(11)的下端啮合；第二开合中心轴(52)枢接在中心支撑板(213)和开合驱动槽(212)的前侧壁之间；第二开合齿轮(54)固定在第二开合中心轴(52)上；第二开合齿轮(54)与前侧的剪刀体(11)的下端啮合；开合驱动槽(212)的左侧壁前部成型有自右向左倾斜向上的第二滑行槽(216)；第二滑行槽(216)的上端不封口；第二开合齿条(56)滑行设置在第二滑行槽(216)上；第二开合齿条(56)与第二开合齿轮(54)啮合；开合驱动槽(212)的右侧壁后部成型有自左向右倾斜向上的第一滑行槽；第一滑行槽的上端不封口；第一开合齿条(55)滑行设置在第一滑行槽上；第一开合齿条(55)与第一开合齿轮(53)啮合；第一滑行槽和第二滑行槽(216)内分别设置有压簧；压簧用于第一开合齿条(55)和第二开合齿条(56)复位；

切换装置(60)包括第一切换单元和第二切换单元；第一切换单元包括第一切换电机(61)、第一切换气缸(62)和第一切换压板(63)；第二切换单元包括第二切换电机(64)、第二切换气缸(65)和第二切换压板(66)；开合驱动槽(212)的前端面右部固定有第二支撑板(218)；第二支撑板(218)上垂直固定有第二切换电机(64)；第二切换电机(64)的方向向后设置并且其活塞杆上固定有垂直固定第二切换气缸(65)；第二切换气缸(65)的活塞杆上固定有第二切换压板(66)；开合驱动槽(212)的后端面左部固定有第一支撑板(214)；第一支撑板(214)上垂直固定有第一切换电机(61)；第一切换电机(61)的方向向前设置并且其活塞杆上固定有垂直固定第一切换气缸(62)；第一切换气缸(62)的活塞杆上固定有第一切换压板(63)；

伸缩支架(30)为圆筒状；伸缩支架(30)的内侧壁左右两侧分别成型有伸缩支撑板(31)；第一切换气缸(62)的方向可限制在垂直与伸缩支撑板(31)的方向和正对第一开合齿条(55)的方向；第二切换气缸(65)的方向可限制在垂直与伸缩支撑板(31)的方向和正对第二开合齿条(56)的方向；

第二滑行槽(216)的底面上垂直成型有方形的第二伸缩限位槽(217)；第二伸缩限位槽(217)的底部固定有第二伸缩限位气缸(58)；第二伸缩限位气缸(58)的活塞杆上垂直固定有第二伸缩限位块(581)；第二伸缩限位块(581)可抵靠在第二开合齿条(56)的底面上；第一滑行槽的底面上垂直成型有方形的第一伸缩限位槽；第一伸缩限位槽的底部固定有第一伸缩限位气缸；第一伸缩限位气缸的活塞杆上垂直固定有第一伸缩限位块；第一伸缩限位块可抵靠在第一开合齿条(55)的底面上。