[发明专利]一种AGV小车的导引方法、智能制造生产线以及物流系统

说明书

本发明公开了一种AGV小车的导引方法，包括布置导引线信标；建立导引信道、寻呼信道以及专用信道；通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；选择一条未被占用的专用信道建立AGV小车和上位机的通信，上位机向AGV小车发送控制信号；AGV小车根据预设的行走路径沿导引线行走，在行走过程中检测信标，并根据信标信息和上位机的控制信号共同控制AGV小车的行走动作。本发明通过设置多个信号通道，使用导引信道来引导AGV小车沿导引线行进不会脱离预设路线，通过寻呼信道来确定所需控制的AGV小车，并通过建立专用信道来实现每个AGV小车的控制信号单独传输，这样使用多个专用信道与多个AGV小车分别进行通信，使得AGV小车的运用范围更广，控制方式更灵活。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体涉及到一种AGV小车的导引方法、智能制造生产线以及物流系统。

背景技术

劳动成本在生产总成本中所占的比例不足10％，而且这一比例还在呈现不断下降的趋势；储存、运输等环节的费用却占总成本的40％，因此目前各工业强国的企业将改造物流结构，降低物流成本作为在竞争中取胜的主要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向现代化的方向发展。为了缓解上述问题，一些仓库使用了使这些任务自动化的设备。作为示例，这些仓库可使用自动化的工业车辆，例如AGV引导车，对货物进行托运和放置。

AGV的全称是Automated Guided Vehicle，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及装载功能的运输车；工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

AGV小车的主要功能是通过通讯，在上位机的监控下，按照规划好的路径和作业要求，使小车能够比较精确地行走并且停靠在指定地点，完成一系列作业功能。电磁导引是AGV应用较广泛的导引方式之一，通过在地槽中埋设电线，在电线周围产生磁场，通过AGV上安装的两(若干)个感应线圈感应磁场强弱变化，使AGV导向系统跟踪预定导引路径。为了能让AGV按照预先设置的任务动作，需要敷设多根电缆，每根电缆传输一个固定的频率信号，不同的电缆传输不同的频率信号，这些频率信号分别表示AGV应该执行前进、停止、后退、左转或右转等动作。AGV是按照预先设置好的任务动作，如果要其改变动作而不按预设任务行走，必需通过无线通信告知AGV。特别是遇到紧急情况需要AGV立刻停止动作时，对于没有无线通信装置的AGV来说，只能赶到AGV面前人工操作使其停止，然而加装无线通信装置增加了AGV的成本。

由此可见，现有技术中对于AGV的导引方式具有诸多缺陷：(1)AGV的导引线需要平整的安装在地面，对安装场所有较高要求，不能够适用于户外作业；(2)导引线不能够同时对多台AGV小车进行引导，同一导引线上的AGV小车不能够单独控制，导致每个AGV小车的行进路线是一致的，这样使其应用范围较小。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种AGV小车的导引方法。

为达上述目的，本发明的一个实施例中提供了一种AGV小车的导引方法，包括：

(1)在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；

(2)在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；

(3)为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；AGV小车解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息，然后在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；