[发明专利]飞机蒙皮钻铆加工专用末端操作器

权利要求书

1.飞机蒙皮钻铆加工专用末端操作器，包括插钉接头（1），顶紧气缸（2），铆接头（3），铆接气缸（4），法兰盘（5），钻孔压窝组合刀具（6），钻孔电机（7），分度盘（8），线性模组（9）和旋转电机（10），其特征在于，插钉接头（1）的顶紧端入口容纳顶紧气缸（2）的活塞杆前端，插钉接头（1）和顶紧气缸（2）组合成插钉顶紧单元，顶紧气缸（2）与插钉接头（1）的顶紧端入口同轴布置并固联在分度盘（8）上，顶紧气缸（2）的活塞杆头部伸入到顶紧端入口中，铆接头（3）和铆接气缸（4）组合成铆接单元，铆接头（3）安装在铆接气缸（4）的活塞杆头部，铆接气缸4的缸体固联在分度盘（8）上，钻孔压窝组合刀具（6）和钻孔电机（7）组合成钻孔压窝单元，钻孔压窝组合刀具（6）安装在钻孔电机（7）的电机轴上，钻孔电机（7）固联在分度盘（8）上，插钉顶紧单元，铆接单元和钻孔压窝单元成120°布置在分度盘（8）上，线性模组（9）为进给单元，旋转电机（10）安装在线性模组（9）的滑块上，旋转电机（10）的轴和分度盘（8）的中心固联，法兰盘（5）安装在线性模组（9）的一端，所述插钉接头（1）主体是一个长方体件，两端各有一个圆柱体凸起，在圆柱体的中心有一通孔，在长方体的一个侧面上有一个与长方体侧面成一定角度倾斜布置的圆柱体凸起，倾斜布置圆柱体的中心有一通孔，倾斜布置圆柱体和沿长方体长度方向的通孔斜交，形成三通结构，三个孔端分别为进钉口（1-1），出钉口（1-2）和顶紧端入口（1-3），进钉口（1-1）与自动供钉装置的输钉管道相连，将输钉管道输送来的铆钉变向并到达出钉口（1-2），出钉口（1-2）在插钉时对准铆钉孔，顶紧端入口（1-3）容纳顶紧气缸（2）的活塞杆前端，所述钻孔压窝组合刀具（6）包括切削部分（6-1），压窝部分（6-2）和刀柄（6-3），切削部分（6-1）为钻头在最前端，刀柄（6-3）的直径大于切削部分（6-1）在最后端，压窝部分（6-2）为切削部分（6-1）与刀柄（6-3）之间的过渡部分，压窝部分（6-2）与刀柄（6-3）之间的过渡部分成45°倒角，所述法兰盘（5）的中心轴线与线性模组（9）的运动方向一致且与分度盘（8）的回转轴线垂直相交，所述飞机蒙皮钻铆加工专用末端操作器的具体使用方法为：装配在工业机器人上形成一个钻铆加工机器人；两个钻铆加工机器人对称布置在飞机蒙皮两侧，形成一套钻铆加工机器人系统；开始钻铆加工，钻铆加工机器人通过调整位姿，将飞机蒙皮钻铆加工专用末端操作器定位到钻铆工位，首先蒙皮外侧机器人的钻孔压窝单元到达蒙皮待加工位置，钻孔电机（7）启动钻孔，进给单元持续进给，钻孔完毕，钻孔电机（7）停止，进给单元继续进给，完成压窝，孔压窝完毕，进给单元退回，旋转电机（10）旋转120°，转换到插钉顶紧单元到达铆钉孔的位置，钻铆加工机器人调整位姿，插钉接头（1）靠近铆钉孔，插钉接头（1）将自动供钉装置输送来的铆钉插进铆钉孔中，同时顶紧气缸（2）的活塞杆顶紧铆钉沉头端，同时蒙皮内侧的钻铆加工机器人调整位姿，铆接单元到达加工工位，铆接头（3）对准铆钉，配合外侧钻铆加工机器人进行铆接，铆接完成；内外侧工业机器人调整位姿到达下一个蒙皮待加工位置，进入下一个工作循环。