[发明专利]一种柔性送料器

说明书

本发明公开了一种柔性送料器，包括抓取模组，抓取模组固定于机柜上，在抓取模组和机柜形成的空间内，固定有一储料仓；抓取模组包括沿X轴方向的第一输送线、与第一输送线相连的沿Y轴方向的第二输送线和沿Z轴方向的抓取夹头；抓取夹头内置伺服电机，其外部固定有用于抓取物料的夹持器；储料仓顶部为选料盘；选料盘中心位置为一与选料盘联动的转轴，在选料盘边缘处设有一导料板，在选料盘上靠近所述导料板的位置设有选料区；在抓取模组上，对应选料区的正上方设有一图像采集器；机柜内容置有PLC控制器；PLC控制器分别与伺服电机、夹持器和图像采集器电连接。

技术领域

本发明属于自动化生产的技术领域，具体涉及一种柔性送料器。

背景技术

目前，由于消费者对商品的定制化需求越来越多，生产厂商为满足不同消费者的需求，对于自身产品的设计和生产都会倾向小批量、多品种和短生命周期方向发展，而过去单一品种大规模制造的自动化解决方案明显无法适用于时代发展的需求。

在成本方面：多品种产品需要生产厂商对人员投入更多的技能培训成本，小批量产品生产会促使用员工熟练度降低，导致品质不稳定而增加品质成本，再加上本身目前人工工资的上升，极大的增加了厂商的制造成本。

在自动化技术方面：任何一个自动化生产工艺，首先需要解决送料问题，而由于多品种和小批量的要求，现有技术在经济性上不具备一个物料制作的自动化设备，和在产品短生命周期内能够快速柔性制造的自动化设备。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种柔性送料器，以解决现有技术在产品小批量、多品种和短生命周期前提下，不兼容有差异性物料的送料的问题。

为达到上述目的，本发明采取的技术方案是：

一种柔性送料器，包括抓取模组；抓取模组固定于机柜上；在抓取模组和机柜形成的空间内，固定有一储料仓；

抓取模组包括沿X轴方向的第一输送线、与第一输送线相连的沿Y轴方向的第二输送线和沿Z轴方向的抓取夹头；抓取夹头内置伺服电机，其外部固定有用于抓取物料的夹持器；

储料仓顶部为选料盘；选料盘中心位置为一与选料盘联动的转轴，在选料盘边缘处设有一导料板，在选料盘上靠近所述导料板的位置设有选料区；在抓取模组上，对应选料区的正上方设有一图像采集器；

机柜内容置有PLC控制器；PLC控制器分别与伺服电机、夹持器和图像采集器电连接。

优选地，第一输送线和第二输送线两轴的输送皮带联动驱动。

优选地，第一输送线和第二输送线边端均设有惰轮；惰轮上套设的输送皮带分别穿过两个张紧轮，与驱动电机的传动轴传动相连。

优选地，第一输送线和第二输送线通过支柱与固定底板相连；输送皮带两侧分别固定一流道盖板。

优选地，第一输送线和第二输送线的流道盖板上设有三个位置传感器；其中两个位置传感器分别固定于流道盖板的首尾两处；第三个位置传感器位于流道盖板首尾两处之间。

优选地，第一输送线行程为350mm；第二输送线行程为200mm。

优选地，选料区区域尺寸为100mm*160mm；对应于选料区设置的图像采集器为相机。

优选地，储料仓呈圆柱形，储料仓的侧面设有电气端口面板。

优选地，夹持器为吸盘取料头或气缸夹持取料头。

柔性送料器抓取物料的方法，包括：

S1，根据抓取模组和储料仓所在位置，建立空间X-Y-Z轴，其中，以储料仓上的选料盘所在平面为X-Y平面，以抓取夹头所在竖直方向为Z轴；