[发明专利]一种柔性送料器

权利要求书

1.一种柔性送料器的抓取物料的方法，其特征在于，包括抓取模组；所述抓取模组固定于机柜上；在所述抓取模组和机柜形成的空间内固定有一储料仓；

所述抓取模组包括沿X轴方向的第一输送线，与所述第一输送线相连、且沿Y轴方向的第二输送线和沿Z轴方向的抓取夹头；所述抓取夹头内置伺服电机，其外部固定有用于抓取物料的夹持器；

所述储料仓顶部为选料盘；所述选料盘中心位置为一与选料盘联动的转轴，在所述选料盘边缘处设有一导料板，在所述选料盘靠近所述导料板的位置处设有选料区；在所述抓取模组上、且对应选料区的正上方设有一图像采集器；

所述机柜内置有PLC控制器；所述PLC控制器分别与伺服电机、夹持器和图像采集器电连接；所述第一输送线和第二输送线两轴的输送皮带联动驱动；所述第一输送线和第二输送线边端均设有惰轮；所述惰轮上套设的输送皮带分别穿过两个张紧轮，与驱动电机的传动轴传动相连；所述第一输送线和第二输送线通过支柱与固定底板相连；所述输送皮带两侧分别固定一流道盖板；所述第一输送线和第二输送线的流道盖板上设有三个位置传感器；其中两个所述位置传感器分别固定于流道盖板的首尾两处；第三个所述位置传感器位于流道盖板首尾两处之间；

步骤包括：

S1，根据抓取模组和储料仓所在位置，建立空间X-Y-Z轴，其中，以储料仓上的选料盘所在平面为X-Y平面，以抓取夹头所在竖直方向为Z轴；

S2，采集在选料盘上发生翻滚、旋转和跳跃物料的图像信息；

S3，将采集到的物料图像信息与预存入PLC控制器中的所需的正确的物料图像信息做比较；

S4，根据比较结果，筛选出所需的物料信息，定位所需物料的位置坐标；

S5，根据物料的位置坐标，抓取物料；

柔性送料器监测物料运输的方法为：沿X轴方向的第一输送线和沿Y轴方向的第二输送线上的三个位置传感器，实时监测物料的运输状态，其中位于两端的位置传感器为处于边端的极限位置，即物料到达该处位置时，驱动电机才开始启动或关闭，而位于两端之间的位置传感器用于实时监测物料的运输过程；

计算物料空间位置的具体方法为：物料筛选时，转轴带动选料盘旋转，进而带动物料移动翻转，物料与导料板接触后，状态发生改变，开始跳跃翻滚，当物料运动至选料区时，图像采集器采集物料的图像状态信息，并将采集到的物料的状态信息传送到PLC控制器中，PLC控制器将该物料信息与预存入PLC控制器中正确的物料信息作对比，筛选出选料盘中正确的物料，并计算出物料在X-Y-Z空间坐标中的具体位置，定位其位置坐标；

物料的筛选和抓取的方法为：PLC控制器根据物料的位置坐标与物料开始输送时的位置信息做比较，进而将需要补偿的位置信息解析为具体动作指令，作用于抓取夹头内部的伺服电机，伺服电机接收该指令，驱动吸盘取料头和气缸夹持取料头抓取物料，并准确放置在第一输送线上，实现物料的快速自动化的筛选和抓取。