[发明专利]一种辅助脊柱微创手术定位系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种外科器械，特别是涉及一种辅助脊柱微创手术定位系统。

背景技术

由于脊柱微创手术对软组织的牵拉和剥离较少，因而能够降低术后疼痛，缩短恢复时间；并且微创脊柱手术对骨性结构进行有限切除，进而减少术后脊柱失稳的可能。因此，在过去的十年中，微创脊柱外科技术得到了迅速的发展。微创脊柱外科手术主要包括微创通道下显微椎间盘髓核摘除术、微创腰椎半椎板切除术、经椎间孔腰椎椎间融合术、侧方腰椎椎间融合术、微创后路固定技术。相比传统的开放手术，由于需要在透视引导下进行微创隧道定位，因此，虽然脊柱微创外科手术创伤小，但外科医生接受的射线剂量是传统手术的10至12倍。

常规脊柱微创手术，医生根据手术经验与技巧，通过目测正位与侧位 X光图像里手术器械相对于手术对象路径的角度和距离，调节手术器械使其和理想手术路径重合来完成手术定位。这种方法严重依赖医生的手术经验与技巧。由于脊柱的解剖结构复杂性和医生观察脊柱手段的局限性，手术的难度很大；脊柱钻孔精度不高、钻孔操作过程中偏离设定路径；另外， X射线透视的反复使用使医生、患者和相关人员长时间暴露在放射线辐射下。因此本发明旨在提供一种操作简便灵活、适用范围广、可精确调节位置的辅助脊柱微创手术路径定位系统。

发明内容

针对常规脊柱微创手术存在的问题，本发明的目的在于提供一种可在辐射次数较少的情况下辅助医生快速精确定位植入路径且操作简单的辅助脊柱微创手术路径定位系统。

为实现上述目的，本发明涉及一种辅助脊柱微创手术定位系统，包括度机械臂、路径定位器。

根据本发明，机械臂具有六个以上自由度，可以安装在台车上。

根据本发明，路径定位器包括法兰短锁紧组件、升降滑动组件、双环定位组件。路径定位器通过法兰短锁紧组件固定在机械臂的末端；升降滑动组件通过夹持锁紧主体与法兰短锁紧组件相连；双环定位组件通过螺钉与升降平移组件连接。

根据本发明，双环定位组件上具有供导向针依次穿过以对其定位的第一和第二定位环；升降滑动组件可以带动双环定位组件沿与双圆环轴心方向平移运动。

根据本发明，法兰端锁紧组件由末端法兰、夹持锁紧挡片、锁紧旋钮、夹持锁紧主体、机械臂末端挡片、夹持锁紧活动块、锁紧螺柱、压缩弹簧组成。

根据本发明，末端法兰上有一端定位孔，通过螺钉与机械臂末端连接；另一端具有燕尾槽，燕尾槽凸台下有两个螺纹孔，通过螺钉将机械臂末端挡片安装在末端法兰上；通过螺钉将夹持锁紧主体、夹持锁紧挡片、夹持锁紧活动块固定在末端法兰上。

根据本发明，夹持锁紧主体是一个方板一面伸出两个方柱子的U形结构；每侧的方柱都有方形凸台，用于阻挡消毒套不滑落；方柱靠近方板端有光孔，可使升降滑动组件的上部凸轮锁紧轴穿过；夹持锁紧主体的一侧方柱有V形凸台，与夹持锁紧活动块的V形凸台一起与末端法兰的燕尾槽面配合；锁紧螺柱和压缩弹簧可以穿过方柱上的长条孔；另一侧的方柱开有销钉孔和凹槽，通过销钉与夹持锁紧活动块连接。

根据本发明，锁紧旋钮是一个盘类零件，内部有螺纹孔，与锁紧螺柱的螺纹配合。

根据本发明，锁紧螺柱通过销钉安装在夹持锁紧活动块的长条孔中。

根据本发明，通过升降滑动组件，可以调节定位器下表面与人体的距离。升降滑动组件由夹持锁紧主体、上部光轴固定座、两侧光轴、上部锁紧扳把、中部光轴、上部凸轮轴固定块、零位定位拨片、零位定位挡片、滑块、下部光轴固定座、上部锁紧凸轮、上部凸轮锁紧轴组成。

根据本发明，升降滑动组件的夹持锁紧主体与末端锁紧组件中的夹持锁紧主体是同一个零件。

根据本发明，上部光轴固定座和下部光轴固定座各有三个光孔，分别安装两个两侧光轴和一个中部光轴；上部光轴固定座侧面有两个螺纹孔，其中一个安装顶丝固定三个光轴，另一个安装球头柱塞定位零位定位拨片；下部光轴固定座侧面的螺纹孔安装顶丝来固定三个光轴，两侧的凹槽用于执行末端组件的连接块定位，并通过螺钉与其连接。

根据本发明，滑块有三个定位孔，可穿过三个光轴，可在光轴上自由滑动；通过螺钉安装在夹持锁紧主体上；一面有和零位定位挡片配合的凹槽；凹槽对面有让上部锁紧凸轮锁紧中部光轴的方形凹槽和螺钉孔；

根据本发明，上部锁紧凸轮通过顶丝安装固定在上部凸轮锁紧轴上，并穿过夹持锁紧主体的轴孔；当上部凸轮锁紧轴旋转时，上部锁紧凸轮就会利用偏心结构抵到中部光轴上，从而实现锁紧；上部凸轮锁紧轴是一个两端带有螺纹的光轴，可以将锁紧扳把、上部凸轮轴固定块、和上部锁紧凸轮连接在一起。