[发明专利]一种运动座椅控制方法及系统

权利要求书

1.一种运动座椅控制方法，其特征在于，包括：

接收VR场景中的动作数据，并根据所述VR场景中的动作数据，生成运动平台带动座椅动作所需的至少一个方向上的动作参数；

确定所述至少一个方向中具有中位点的方向，作为可回退方向；所述中位点用于所述运动平台从该方向的中位点开始，带动座椅朝正方向或负方向动作；

当所述可回退方向上的动作参数小于所述可回退方向上的参数临界值时，控制所述运动平台在所述可回退方向上以小于所述可回退方向上的参数临界值的动作参数带动所述座椅回退至所述可回退方向的中位点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述运动平台在所述可回退方向上以小于所述可回退方向上的参数临界值的动作参数带动所述座椅回退至所述可回退方向的中位点之后，所述方法还包括：

当所述可回退方向上的动作参数重新大于或等于所述可回退方向上的参数临界值时，控制所述运动平台在所述可回退方向上以所述可回退方向上的动作参数带动所述座椅自所述中位点开始动作。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据VR场景中的动作数据，生成运动平台带动座椅动作所需的至少一个方向上的动作参数，包括：

将所述VR场景中的动作数据，解析为地面坐标系的X轴、Y轴、Z轴方向上的线加速度和绕X轴、Y轴、Z轴方向上的角速度；

其中，所述地面坐标系的原点位于所述运动平台的上支架平台的中心位置；所述Y轴为垂直于地面的坐标轴；所述X轴为与所述Y轴垂直，且与初始状态的运动座椅的横向轴线平行的坐标轴；所述Z轴为与所述Y轴垂直，且与初始状态的运动座椅的纵向轴线平行的坐标轴。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个方向中具有中位点的方向，作为可回退方向，包括：

从所述地面坐标系的X轴、Y轴、Z轴方向和所述绕X轴、Y轴、Z轴方向中，确定所述Y轴方向以及所述绕Y轴方向作为所述可回退方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述可回退方向上的动作参数小于所述可回退方向上的参数临界值时，控制所述运动平台在所述可回退方向上以小于所述可回退方向上的参数临界值的动作参数带动所述座椅回退至所述可回退方向的中位点，包括：

当所述Y轴方向上的线加速度小于所述Y轴方向上的线加速度临界值时，控制所述运动平台在所述Y轴方向上以小于所述Y轴方向上的线加速度临界值的线加速度带动所述座椅回退至所述Y轴方向的中位点；和/或

当所述绕Y轴方向上的角速度小于所述绕Y轴方向上的角速度临界值时，控制所述运动平台在所述绕Y轴方向上以小于所述绕Y轴方向上的角速度临界值的角速度带动所述座椅回退至所述绕Y轴方向的中位点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述运动平台在所述Y轴方向上以小于所述Y轴方向上的线加速度临界值的线加速度带动所述座椅回退至所述Y轴方向的中位点，包括：

按照所述Y轴方向对应的变换关系，将小于所述Y轴方向上的线加速度临界值的线加速度变换为所述运动平台带动所述座椅上下动作时的位移值；

根据所述运动平台带动所述座椅上下动作时的位移值，驱动所述运动平台带动所述座椅上下动作，直至所述Y轴方向的中位点；

所述控制所述运动平台在所述绕Y轴方向上以小于所述绕Y轴方向上的角速度临界值的角速度带动所述座椅回退至所述绕Y轴方向的中位点，包括：

按照所述绕Y轴方向对应的变换关系，将小于所述绕Y轴方向上的角速度临界值的角速度变换为所述运动平台带动所述座椅偏航动作时的偏航角；

根据所述运动平台带动所述座椅偏航动作时的偏航角，驱动所述运动平台带动所述座椅偏航动作，直至所述绕Y轴方向的中位点。