[发明专利]给机器人送料定位机构及定位方法

权利要求书

1.一种给机器人送料定位机构的定位方法，包括一种给机器人送料定位机构，包括底座机架（1）和零件（19），所述零件（19）包括通孔（191）和通孔边缘（193）以及与通孔（191）耦合的弧形流道（192），所述底座机架（1）上设有若干套用于输送零件（19）的送料机构和一套定位装置，所述送料机构和定位装置均由PLC控制协调完成送料过程，其特征在于：所述送料机构包括振动盘（2）和矩形的振动盘固定板（3），所述振动盘（2）固定于振动盘固定板（3）上，所述振动盘（2）的出料口（21）连接一个挡料送料滑块（4），所述挡料送料滑块（4）安装于一个机箱（5）上，且由机箱（5）内的第一推拉气缸驱动（6），所述挡料送料滑块（4）包括送料槽（41）和挡料部（42），所述挡料送料滑块（4）对应出料口（21）的侧壁上设有一个开口（43），所述开口（43）边的机箱（5）上设有一个感应待加工零件（19）的传感器（7），所述振动盘固定板（3）的下端面的四个底角处均设有锥度套（8），所述底座机架（1）的上端面对应锥度套（8）的位置均固定设有相匹配的锥度销（9），所述振动盘固定板（3）通过锥度销（9）套装固定于底座机架（1）上，所述定位装置包括伺服电机（10）、伺服电机固定架（11）、伺服旋转定位头（12）、第二推拉气缸（13）、激光头（14）和气缸固定架（15），所述伺服电机（10）安装于伺服电机固定架（11）上，所述伺服旋转定位头（12）安装于伺服电机（10）上，且伺服旋转定位头（12）上端面设有零件安装槽（121），所述气缸固定架（15）固定于伺服电机固定架（11）上部的侧壁上，所述第二推拉气缸（13）安装于气缸固定架（15），所述激光头（14）由第二推拉气缸（13）驱动，且设置于伺服旋转定位头（12）的上方；

所述第一推拉气缸（6）设置于挡料送料滑块（4）的下方且相互平行，所述第一推拉气缸（6）的输出端（61）与一个相垂直的方拉销（18）的下部卡合固定，所述方拉销（18）的上部与挡料送料滑块（4）固定连接；

所述给机器人送料定位机构的定位方法，包括以下步骤：

a.将装有待加工零件（19）的振动盘（2）通过振动盘固定板（3）上的锥度套安装于底座机架（1）上的锥度销（9 ）上，完成出料高度的定位；

b.振动盘（2）将零件（19）送到挡料送料滑块（4）的送料槽（41）内，传感器（7）感应到零件（19），将信号传给PLC,PLC控制第一推拉气缸（6）推动挡料送料滑块（4）横向移动到出料位置（17），挡料送料滑块（4）的挡料部（42）挡住振动盘（2）的出料口（21），完成出料位置（17）的定位，同时PLC控制机器人抓取出料位置（17）上送料槽（41）内的零件（19），然后放在伺服旋转定位头（12）的零件安装槽（121）内；

c.放下零件（19）后，机器人给PLC发信号，PLC控制第二推拉气缸（13）推出激光头（14）；

d.激光头（14）将激光（24）照射到零件（19）加工面上与通孔（191）沿转轴圆周方向延伸的任意一点上后，发信号给PLC，PLC控制伺服电机（10）顺时针旋转；

e.当激光（24）照射到零件（19）内的通孔边缘（193）时，一部分激光（24）照射到通孔（191）内，激光（24）测量距离增加量达到设定值时，然后激光头（14）立即发信号给PLC，在PLC控制下，伺服电机（10）停止旋转同时第二推拉气缸（13）缩回，完成旋转定位。

2.如权利要求1所述的一种给机器人送料定位机构的定位方法，其特征在于：所述振动盘固定板（3）的下端面的四个底角均设有与锥度套（8）相匹配的安装槽（31），所述振动盘固定板（3）对应锥度套（8）的位置均设有若干螺纹孔（32）和一个锥度销穿出孔（33），所述锥度套（8）和振动盘固定板（3）螺纹连接。

3.如权利要求1所述的一种给机器人送料定位机构的定位方法，其特征在于：所述振动盘固定板（3）的上端面上对称设有两个把手扶手（34）。

4.如权利要求1所述的一种给机器人送料定位机构的定位方法，其特征在于：锥度套（8）和锥度销（9）采用经过淬火处理的CR12MOV模具钢。

5.如权利要求1所述的一种给机器人送料定位机构的定位方法，其特征在于：振动盘固定板（3）采用铝板。

6.如权利要求1~5任意一项所述的一种给机器人送料定位机构的定位方法，其特征在于：所述送料机构为两套。