[发明专利]一种多功能爬壁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种多功能爬壁机器人，其特征在于，包括基座和操作机构，所述基座包括躯体壳体，所述躯体壳体底面安装有第一吸附装置，位于第一吸附装置上侧或下侧的躯体壳体连接有传动装置，传动装置的左右两端均安装有第二吸附装置，躯体壳体上安装有与传动装置连接并带动躯体壳体上下移动的第一扭力电机，传动装置还设置有用于带动躯体壳体左右移动的第二扭力电机，所述躯体壳体的下端设置有用于带动操作机构上下移动的第三扭力电机，所述躯体壳体内安装有用于控制第一吸附装置和第二吸附装置工作状态的继电器以及用于控制第一扭力电机、第二扭力电机和第三扭力电机工作状态的第一遥控板；

所述操作机构包括由第三扭力电机带动上下移动的壳体，壳体上安装有固定框和第三吸附装置，壳体内安装有带动固定框在壳体上左右移动的固定框电机，固定框的两端部分别安装有第一工作部和第二工作部；壳体内还安装有用于控制固定框电机、第一工作部和第二工作部工作状态的第二遥控板，第三吸附装置与继电器电连接并由继电器控制工作，固定框电机、第一工作部和第二工作部由第二遥控板控制工作。

2.根据权利要求1所述的多功能爬壁机器人，其特征在于，所述传动装置还包括第一齿条和第二齿条，所述第一齿条沿着竖直方向设置并且第一齿条的两端分别固定在传动装置和躯体壳体上，第一扭力电机的输出端设置有与第一齿条相互啮合的齿轮；第二齿条沿着水平方向设置在传动装置上，第二扭力电机的输出端设置有与第二齿条相互啮合的齿轮。

3.根据权利要求1所述的多功能爬壁机器人，其特征在于，所述第一吸附装置、第二吸附装置和第三吸附装置为电磁铁。

4.根据权利要求1所述的多功能爬壁机器人，其特征在于，所述第一工作部包括安装在固定框上的第一转筒电机，第一转筒电机连接有第一转筒，第一转筒和第一转筒电机固定在固定框上，第一转筒固定连接有隔板，隔板上套设有能够在隔板上上下移动滑动的粉笔固定筒，第一转筒电机的输出轴连接有螺杆，螺杆伸入到第一转筒内并与粉笔固定筒螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的多功能爬壁机器人及其控制方法，其特征在于，所述第二工作部包括第二转筒电机，第二转筒电机连接有第二转筒，第二转筒连接有黑板擦。

6.根据权利要求1所述的多功能爬壁机器人及其控制方法，其特征在于，所述第一工作部和第二工作部均包括安装在固定框上的转筒电机，所述转筒电机的输出端上安装有用于粉刷的粉刷辊筒。

7.根据权利要求1-6中任一所述的多功能爬壁机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)将基座运行到指定的当前列位置；

(2)判断是否需要在当前列位置进行操作；若不再当前列位置进行操作则控制基座横向运动直到判断需要在当前列位置进行操作；若需要在当前列位置进行操作则判断操作机构的第一工作部和第二工作部是否需要纵向操作；

(3)若第一工作部和第二工作部需要纵向移动，则控制第一工作部和第二工作部进行纵向移动，并且基座带动操作机构纵向移动到指定位置；若第一工作部和第二工作部不需要纵向移动，则第一工作部和第二工作部不进行纵向移动，并且基座带动操作机构纵向移动到指定位置；

(4)在完成步骤(3)后，判断第一工作部和第二工作部是否需要横向移动，若第一工作部和第二工作部需要横向移动则固定框电机带动固定框横向运动，并且基座带动操作机构纵向移动；若第一工作和第二工作部不需要横向移动则固定框电机不工作，并且基座带动操作机构纵向移动；

(5)在完成步骤(4)判断当前驱体壳体所在列操作是否完成并进行再次判断，若当前躯体壳体所在列操作完成则结束，若当前躯体壳体所在列操作未完成，则重复步骤(2)-(5)直至当前躯体壳体所在列操作完成。

8.根据权利要求7所述的多功能爬壁机器人的控制方法，其特征在于，上述步骤(1)具体包括以下内容：首先判断基座是否需要进行纵向移动，若需要纵向移动则控制基座纵向移动直至运行到指定的当前列位置；若不需要纵向移动则控制基座横向运动直至基座运行到指定的当前列位置。