[发明专利]一种履带式底盘的变位装置及方法

权利要求书

1.一种履带式底盘的变位装置，包括履带张紧轮、驱动轮，液压缸、带轮、导向轮、履带，其特征在于：还包括变位机构，变位机构位于底盘前后，变位机构由驱动轮、导向轮组成三角框架结构，由变位液压缸活塞杆伸缩驱动变位体旋转动作实现变位功能；导向轮包括行驶导向轮和变位导向轮，底盘前后侧的变位导向轮运行方向相反；

在行驶导向轮上方设有履带张紧装置，履带张紧装置由张紧轮、张紧液压缸组成，张紧轮与张紧液压缸连接，由张紧液压缸带动其工作；

所述变位液压缸和张紧液压缸缸筒铰接于车体。

2.根据权利要求1所述的履带式底盘的变位装置，其特征在于：变位机构实现底盘两种状态的切换，行驶状态下驱动轮离地保证底盘较好的通过性，在需要增大整机稳定性的工况下，变位机构由变位液压缸驱动绕底盘前、后的行驶导向轮旋转实现变位，以驱动轮接地，增加履带底盘的支撑距离。

3.根据权利要求1所述的履带式底盘的变位装置，其特征在于：在履带进行变位的同时，履带的需求长度有所变化，通过履带张紧装置预先保存一定的长度储备，并通过履带张紧装置对于液压缸的输出力的控制保证履带的张紧效果。

4.一种履带式底盘的变位方法，采用权利要求1~3任一项所述的履带式底盘的变位装置，其特征在于包括以下内容：

当车辆需要较高的整机稳定性时，第一变位液压缸驱动左侧变位机构绕行驶导向轮的圆心O₁进行逆时针旋转，第二变位液压缸驱动右侧变位机构绕行驶导向轮的圆心O₂进行顺时针旋转，此时驱动轮作用于地面，整机的支撑距离由行驶状态的L增加到L+2ΔL，整机的稳定性因支撑距离的增加得到提升；

当需要切换至行驶状态或者稳定性要求不高的工况下时，两变位机构逆向运动实现复位；该状态下，驱动轮离地，底盘具有更佳的通过性。

5.根据权利要求4所述的履带式底盘的变位方法，其特征在于：在两种状态切换时，履带的需求长度发生变化，对履带的要求：通过履带张紧装置保存长度储备，当从行驶状态切换至作业状态时，张紧液压缸活塞杆伸出释放履带储备，并且通过张紧液压缸作用力保证张紧效果；从作业状态切换至行驶状态时，张紧液压缸活塞杆回缩收回履带储备，也同样通过张紧液压缸作用力保证需求的张紧效果。