[发明专利]三角架自走车及其避障方法

说明书

一种三角架自走车的避障方法，应用于三角架自走车，所述避障方法包括以下步骤：对道路前方进行实时图像采集，得到第一图像与第二图像，其中所述第一图像由双目摄像头中的左摄像头拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右摄像头拍摄得到；对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离障碍物的深度值；判断所述深度值是否小于安全值；若所述深度值小于所述安全值，调整所述三角架自走车的行进方向，以避开所述障碍物。本发明还提供一种三角架自走车。上述三角架自走车及其避障方法，采用双摄像头取像的方式来侦测距离前方障碍物的深度值，使得三角架自走车具有自动避障功能，障碍物检测精度高。

技术领域

本发明涉及交通警示技术领域，尤其涉及一种三角架自走车及其避障方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，家用汽车的使用量日益增长。当汽车发生临时故障或发生交通事故时，为了避免由此而引发二次交通事故，汽车上通常会配备三角架警示牌来提醒其它车辆及时避让。目前的自移动三角架警示牌在移动时可以通过连接因特网来实现路径规划、或者通过实时计算移动距离来移动至距离汽车后方的预设距离(如100米、150米)。然而，现有的自移动三角架警示牌并不具有避障功能，进而将会导致三角架警示牌在自移动过程中可能由于障碍物阻挡而不能顺利移动到指定距离。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种三角架自走车及其避障方法，其能实现三角架自走车在移动过程具有障碍功能。

本发明一实施方式提供一种三角架自走车的避障方法，应用于三角架自走车，所述避障方法包括以下步骤：对道路前方进行实时图像采集，得到第一图像与第二图像，其中所述第一图像由双目摄像头中的左摄像头拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右摄像头拍摄得到；对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离障碍物的深度值；判断所述深度值是否小于安全值；若所述深度值小于所述安全值，调整所述三角架自走车的行进方向，以避开所述障碍物。

本发明一实施方式提供一种三角架自走车，包括：存储器；至少一个处理器；及一个或多个模块，所述一个或多个模块存储在所述存储器中，并由所述至少一个处理器执行。所述三角架自走车还包括双目摄像头，用于对道路前方进行实时图像采集，得到第一图像与第二图像。所述一个或多个模块包括：深度计算模块，用于对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离障碍物的深度值；判断模块，用于判断所述深度值是否小于安全值；及控制模块，用于在所述深度值小于所述安全值时，调整所述三角架自走车的行进方向，以避开所述障碍物。其中，所述第一图像由双目摄像头中的左摄像头拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右摄像头拍摄得到。

与现有技术相比，上述三角架自走车及其避障方法，采用双摄像头取像的方式来侦测距离前方障碍物的深度值，使得三角架自走车具有自动避障功能，障碍物检测精度高，方案成本低廉。

附图说明

图1是本发明一实施方式的三角架自走车的结构示意图。

图2是本发明一实施方式的控制系统的功能模块图。

图3是本发明一实施方式的左摄像头与右摄像头实现计算障碍物深度值的原理示意图。

图4是本发明一实施方式的三角架自走车进行避障的示意图。

图5是本发明一实施方式的三角架自走车的避障方法的步骤流程图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式