[发明专利]三角架自走车及其避障方法

权利要求书

1.一种三角架自走车的避障方法，应用于三角架自走车，其特征在于，所述避障方法包括以下步骤：

对道路前方进行实时图像采集，得到第一图像与第二图像，其中所述第一图像由双目摄像头中的左摄像头拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右摄像头拍摄得到；

对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离障碍物的深度值；

判断所述深度值是否小于安全值；

若所述深度值小于所述安全值，调整所述三角架自走车的行进方向，以避开所述障碍物；

所述若所述深度值小于所述安全值时，调整所述三角架自走车的行进方向的步骤包括：

若所述深度值小于所述安全值，控制所述三角架自走车向左侧或向右侧移动第一距离后再转向至原移动方向；

重新计算所述双目摄像头距离障碍物的深度值并判断所述重新计算得到的深度值是否小于所述安全值；

若所述重新计算得到的深度值小于所述安全值，重复向左侧或向右侧移动的步骤；

若连续对所述三角架自走车调整预设次数后，所述重新计算得到的深度值仍然小于所述安全值时，控制所述三角架自走车转向至原移动方向并停止移动或控制所述三角架自走车移动到调整前的位置并朝相对的一侧进行所述预设次数之内的调整。

2.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述判断所述深度值是否小于安全值的步骤之后还包括：

若所述深度值不小于所述安全值，控制所述三角架自走车继续移动，直至移动至预设距离后停止移动。

3.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述左摄像头与所述右摄像头位于同一水平面。

4.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离所述障碍物的深度值的步骤包括：

获取属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像所产生的视差；

根据所述第一图像与所述第二图像的视差取得所述左摄像头的第一视差角度、所述右摄像头的第二视差角度及所述左摄像头与所述右摄像头之间的基线长度；及

根据所述第一视差角度、所述第二视差角度及所述基线长度计算所述双目摄像头距离所述障碍物的深度值。

5.一种三角架自走车，包括：

存储器；

至少一个处理器；及

一个或多个模块，所述一个或多个模块存储在所述存储器中，并由所述至少一个处理器执行，其特征在于，所述三角架自走车还包括双目摄像头，用于对道路前方进行实时图像采集，得到第一图像与第二图像；所述一个或多个模块包括：

深度计算模块，用于对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离障碍物的深度值；

判断模块，用于判断所述深度值是否小于安全值；及

控制模块，用于在所述深度值小于所述安全值时，调整所述三角架自走车的行进方向，以避开所述障碍物；

其中，所述第一图像由双目摄像头中的左摄像头拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右摄像头拍摄得到，所述控制模块用于在所述深度值小于所述安全值时，控制所述三角架自走车向左侧或向右侧移动第一距离后再转向至原移动方向，所述深度计算模块还用于重新计算所述双目摄像头距离障碍物的深度值，所述判断模块还用于判断所述重新计算得到的深度值是否小于所述安全值，所述控制模块还用于在所述重新计算得到的深度值小于所述安全值时，重复控制所述三角架自走车向左侧或向右侧移动，当所述控制模块连续对所述三角架自走车调整预设次数后，所述判断模块判断重新计算得到的深度值仍然小于所述安全值时，所述控制模块还用于控制所述三角架自走车转向至原移动方向并停止移动，或者控制所述三角架自走车移动到调整前的位置并朝相对的一侧进行所述预设次数之内的调整。

6.如权利要求5所述的三角架自走车，其特征在于，所述控制模块还用于在所述深度值不小于所述安全值时，控制所述三角架自走车继续移动，直至移动至预设距离后停止移动。

7.如权利要求5所述的三角架自走车，其特征在于，所述左摄像头与所述右摄像头位于同一水平面。

8.如权利要求5所述的三角架自走车，其特征在于，所述深度计算模块用于获取属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像所产生的视差，并根据所述第一图像与所述第二图像的视差取得所述左摄像头的第一视差角度、所述右摄像头的第二视差角度及所述左摄像头与所述右摄像头之间的基线长度，及根据所述第一视差角度、所述第二视差角度及所述基线长度计算所述双目摄像头距离所述障碍物的深度值。