[发明专利]信号灯检测方法及装置和计算机设备及可读存储介质

说明书

本发明是关于一种信号灯检测方法及装置和计算机设备及可读存储介质，属于交通技术领域。所述方法包括：基于图像帧内像素点的亮度值和前一图像帧的背景帧内像素点的亮度值，生成图像帧的背景帧；根据图像帧内像素点的亮度值与图像帧的背景帧中对应像素点的亮度值之间的差值，得到图像帧的候选信号灯，候选信号灯符合预设筛选要求。本发明通过生成图像帧的背景帧，使得可以基于图像帧内像素点的亮度值与背景帧中对应像素点的亮度值，完成对信号灯的检测，同时背景帧中像素点的亮度值可以随着图像帧中像素点的亮度值的变化进行不同速率的更新，符合实际场景，对信号灯的位置识别更加准确，有利于对信号灯状态的判断，避免违章判罚错误。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，特别涉及一种信号灯检测方法及装置和计算机设备及可读存储介质。

背景技术

为了有效监控过往车辆中的驾驶员是否遵守交通规则，安防监控日益普及，智能交通电子警察系统的应用越来越广泛。闯红灯是一种常见的违章行为，对闯红灯的判罚是智能交通电子警察系统最基本的一项功能，其判罚的依据为信号灯红灯亮起时，车辆是否依旧继续前行，因此，需要对信号灯的状态进行检测，实现闯红灯的判罚。

相关技术中，智能交通电子警察系统中的摄像机可持续对车辆进行拍摄取证，当需要判断车辆是否违反信号灯时，可以用阈值法将红色信号灯区域进行灰度化，使得红色信号区域可以从图像中分割出来，实现对信号灯的检测。例如，对于图像中通过运算min(r-g，r-b)进行灰度化后的像素点，若该像素点的灰度值大于第一阈值，则认为当前像素点是红色信号灯亮灯时的像素点；对于图像中通过运算min(b-r，b-g)进行灰度化后的像素点，若该像素点的灰度值大于第二阈值，则认为当前像素点是黄色信号灯亮灯时的像素点；对于图像中通过运算min(g-r，g-b)进行灰度化后的像素点，若该像素点的灰度值大于第三阈值，则认为当前像素点是绿色信号灯亮灯时的像素点；这样分别累计红色信号灯区域、黄色信号灯区域和绿色信号灯区域在1秒内的25帧图像中的像素点个数，将数目最多的像素点所对应的信号灯确定为亮起状态。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

由于信号灯中的用于显示图像的图像传感器存在动态范围限制，也即每个像素中的电容本身能容忍的光电转换的电子个数有限，一旦图像中某个像素对应的通道具有通道饱和截止，则各个像素的变化便会产生差异。例如，对于红色信号灯区域来说，其中的像素点的RGB值由于通道饱和截止的限制可能接近(255,255,0)，而黄色像素点的RGB值同样接近(255,255,0)，这样在对信号灯进行检测时，分割出来的红色信号灯区域显示的颜色可能接近黄色，导致识别的不准确，使得违章判罚错误。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供一种信号灯检测方法及装置和计算机设备及可读存储介质。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种信号灯检测方法，所述方法包括：

基于图像帧内像素点的亮度值和前一图像帧的背景帧内像素点的亮度值，生成所述图像帧的背景帧；

根据所述图像帧内像素点的亮度值与所述图像帧的背景帧中对应像素点的亮度值之间的差值，得到所述图像帧的候选信号灯，所述候选信号灯符合预设筛选要求。

可选地，所述方法还包括：

基于所述图像帧的候选信号灯，生成候选信号灯序列，所述候选信号灯序列包括多个候选信号灯的位置数据；

对于所述图像帧的每个候选信号灯，将相邻两帧的图像帧中的所述候选信号灯进行比对；

若确定相邻两帧中第二帧的图像帧中的候选信号灯与相邻两帧中第一帧的图像帧中的候选信号灯为同一候选信号灯，则将所述第二帧图像帧中的候选信号灯更新至所述第一帧的图像帧中候选信号灯在所述候选信号灯序列中的位置；