[发明专利]信号灯检测方法及装置和计算机设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种信号灯检测方法，其特征在于，所述方法包括：

基于图像帧内像素点的亮度值和前一图像帧的背景帧内像素点的亮度值，生成所述图像帧的背景帧，所述背景帧中像素点的亮度值随着图像帧内像素点的亮度值的变化进行不同速率的更新；

根据所述图像帧内像素点的亮度值与所述图像帧的背景帧中对应像素点的亮度值之间的差值，得到所述图像帧的候选信号灯，所述候选信号灯符合预设筛选要求；

基于所述图像帧的候选信号灯，生成候选信号灯序列，基于所述候选信号灯序列，生成信号灯序列，所述信号灯序列用于指示多个信号灯的初始状态和初始位置；

将所述信号灯序列作为当前信号灯序列的初始值；

确定待检测时长内的待检测信号灯，将所述待检测信号灯与所述当前信号灯序列中的信号灯目标进行比对；

若确定所述待检测信号灯与所述当前信号灯序列中的信号灯目标为同一信号灯，则基于所述待检测信号灯的当前位置对所述当前信号灯序列中的信号灯目标进行更新；

若确定所述待检测信号灯与所述当前信号灯序列中的信号灯目标不为同一信号灯，则将所述待检测信号灯确定为干扰目标抛弃，并保持所述当前信号灯序列；

每隔预设的时间间隔，根据所述信号灯序列对当前信号灯序列的位置进行校验。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选信号灯序列包括多个候选信号灯的位置数据，所述生成候选信号灯序列之后，还包括：

对于所述图像帧的每个候选信号灯，将相邻两帧的图像帧中的所述候选信号灯进行比对；

若确定相邻两帧中第二帧的图像帧中的候选信号灯与相邻两帧中第一帧的图像帧中的候选信号灯为同一候选信号灯，则将所述第二帧图像帧中的候选信号灯更新至所述第一帧的图像帧中候选信号灯在所述候选信号灯序列中的位置；

若确定相邻两帧中第二帧的图像帧中的候选信号灯与相邻两帧中第一帧的图像帧中的候选信号灯不为同一候选信号灯，则将所述第二帧的图像帧中的候选信号灯添加至所述候选信号灯序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于所述候选信号灯序列中的任一候选信号灯，计算所述候选信号灯的色调和饱和度；

基于第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件生成所述候选信号灯序列的状态序列，所述第一预设条件用于确定所述候选信号灯的亮度平均值是否大于平均亮度典型值，所述第二预设条件用于确定所述候选信号灯的饱和度是否大于饱和度典型值，所述第三预设条件用于确定所述候选信号灯的色调是否小于第一色调典型值，或所述候选信号灯的色调是否大于第二色调典型值且小于等于第三色调典型值；

周期性对所述状态序列进行检验，基于所述状态序列生成信号灯序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于图像帧内像素点的亮度值和前一图像帧的背景帧内像素点的亮度值，生成所述图像帧的背景帧包括：

获取所述图像帧内像素点的亮度值；

基于所述图像帧内像素点的亮度值，确定所述图像帧内像素点的平均亮度值；

基于所述图像帧内像素点的亮度值和所述图像帧内像素点的平均亮度值，对所述前一图像帧的背景帧内像素点进行加权归一处理，生成所述图像帧的背景帧。