[发明专利]物料射击机器人

说明书

本发明公开了一种物料射击机器人，包括可移动的底盘，底盘上从下往上依次安装有云台装置、发射装置和拨弹装置，拨弹装置用于将物料拨到发射装置中，发射装置用于将物料投射至目标位置，云台装置带动发射装置水平旋转；底盘的前后部分分别设有悬挂系统，悬挂系统包括连接模块、动力模块、减振器和麦克纳姆轮，底盘上安装有云台电机，云台电机通过联轴器与云台装置相连，云台装置上安装有发射电机，发射电机驱动发射装置上下旋转。本发明的有益效果是：物料射击机器人采用万向轮驱动，可以实现全向移动且速度快；球状物料通过发射管边的摩擦发射轮旋转发射出来，所以控制方便，射击精度较高。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种物料射击机器人。

背景技术

近些年来，机器人已经在我们的工作和生活中得到广泛的应用，特别是在一些特殊环境下，机器人能完成人类所不能完成的工作和任务；尽管现今已开发出多种性能相对优越的射击机器人，但现有的物料射击机器人依然存在结构复杂、控制繁琐、效率低下，射击精度不高，操控繁琐等缺点。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供一种简单，射击精度高，可操控性好，可全向移动，效率高的物料射击机器人。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种物料射击机器人，包括可移动的底盘，底盘上从下往上依次安装有云台装置、发射装置和拨弹装置，拨弹装置用于将物料拨到发射装置中，发射装置用于将物料投射至目标位置，云台装置带动发射装置水平旋转。

优选地，所述底盘的前后部分分别设有悬挂系统，悬挂系统包括连接模块、动力模块、减振器和麦克纳姆轮，连接模块包括平行设置的上连接臂和下连接臂，上连接臂的一端和下连接臂的一端与底盘活动连接，上连接臂的另一端和下连接臂的另一端与侧连接件相连，减振器两端分别与底盘和连接模块活动相连，动力模块的轴端穿过侧连接件与麦克纳姆轮相连。

优选地，所述减振器的一端与底盘活动连接，减振器的另一端与侧连接件活动连接；上连接臂包括第一上连接臂和第二上连接臂，下连接臂包括第一下连接臂和第二下连接臂；动力模块包括电机，电机安装在侧连接件上，电机的转轴穿过侧连接件与麦克纳姆轮相连；减振器一端与底盘活动连接，减振器的另一端与侧连接件活动连接。

优选地，所述第一上连接臂与第二上连接臂为平行布置，第一下连接臂与第二下连接臂为平行布置；第一上连接臂、第二上连接臂、第一下连接臂和第二下连接臂可以一起绕着底盘上下运动。

优选地，所述底盘上安装有云台电机，云台电机通过联轴器与云台装置相连，云台装置上安装有发射电机，发射电机驱动发射装置上下旋转。

优选地，所述拨弹装置包括弹仓，弹仓底部为倾斜设置的底板，底板的四周设有挡板，底板的最高处设有漏弹孔，漏弹孔与发射管的物料入口连通，漏弹孔上方安装有分弹器，底板的底部安装有可转动的拨弹轮，拨弹轮转动时将弹仓中的球状物料拨到发射管中。

优选地，所述底板的底部设有导槽，导槽沿着拨弹轮的旋转方向成弧形；导槽的槽深随着拨弹轮的转动方向加深，导槽与漏弹孔相连。

优选地，所述分弹器包括连接臂和轴座，连接臂靠近漏弹孔的一端与轴座相连，连接臂可以在弹仓内上下运动；连接臂的下端与弹簧的一端相连，弹簧的另一端与弹仓的底部相连，轴座上套设有轴承。

优选地，所述拨弹轮边缘至少开设有一个安装孔，安装孔上安装有拨弹轴，拨弹轴上套设有轴承。

本发明的有益效果是：

1、本发明所提供的物料射击机器人，可根据地形坡度的变化调整物料射击机器人的运动状态，物料机器人的悬挂系统的跨度较大，能满足多种复杂环境下的工作要求。

2、云台模块的旋转和射击模块的射击均采用电机驱动，控制精准，简单方便可靠。