[发明专利]物料射击机器人

权利要求书

1.一种物料射击机器人，其特征在于：包括可移动的底盘(1)，底盘(1)上从下往上依次安装有云台装置(3)、发射装置(4)和拨弹装置(5)，拨弹装置(5)用于将物料拨到发射装置(4)中，发射装置(4)用于将物料投射至目标位置，云台装置(3)带动发射装置(4)水平旋转；

所述拨弹装置(5)包括弹仓(501)，弹仓(501)底部为倾斜设置的底板(508)，底板(508)的四周设有挡板(509)，底板(508)的最高处设有漏弹孔(504)，漏弹孔(504)与发射管(407)的物料入口连通，漏弹孔(504)上方安装有分弹器(505),底板(508)的底部安装有可转动的拨弹轮(503)，拨弹轮(503)转动时将弹仓(501)中的球状物料拨到发射管(407)中；

所述底板(508)的底部设有弧形的导槽(510)，导槽(510)沿着拨弹轮(503)的旋转方向布置；导槽(510)的槽深随着拨弹轮(503)的转动方向加深，导槽(510)与漏弹孔(504)相连；

所述分弹器(505)包括连接臂(506)和轴座(507)，连接臂(506)靠近漏弹孔(504)的一端与轴座(507)相连，连接臂(506)可以在弹仓(501)内上下运动；连接臂(506)的下端与弹簧(513)的一端相连，弹簧(513)的另一端与弹仓(501)的底部相连，轴座(507)上套设有轴承；

所述拨弹轮(503)边缘至少开设有一个安装孔，安装孔上安装有拨弹轴(512)，拨弹轴(512)上套设有轴承。

2.根据权利要求1所述的物料射击机器人，其特征在于：所述底盘(1)的前后部分分别设有悬挂系统(2)，悬挂系统(2)包括连接模块(101)、动力模块(102)、减振器(103)和麦克纳姆轮(104)，连接模块(101)包括平行设置的上连接臂(201)和下连接臂(202)，上连接臂(201)的一端和下连接臂(202)的一端与底盘(1)活动连接，上连接臂(201)的另一端和下连接臂(202)的另一端与侧连接件(203)相连，减振器(103)两端分别与底盘(1)和连接模块(101)活动相连，动力模块(102)的轴端穿过侧连接件(203)与麦克纳姆轮(104)相连。

3.根据权利要求2所述的物料射击机器人，其特征在于：所述减振器(103)的一端与底盘(1)活动连接，减振器(103)的另一端与侧连接件(203)活动连接；上连接臂(201)包括第一上连接臂(2301)和第二上连接臂(2302)，下连接臂(202)包括第一下连接臂(2303)和第二下连接臂(2304)；动力模块(102)包括电机，电机安装在侧连接件(203)上，电机的转轴穿过侧连接件(203)与麦克纳姆轮(104)相连；减振器(103)一端与底盘(1)活动连接，减振器(103)的另一端与侧连接件(203)活动连接。

4.根据权利要求3所述的物料射击机器人，其特征在于：所述第一上连接臂(2301)与第二上连接臂(2302)为平行布置，第一下连接臂(2303)与第二下连接臂(2304)为平行布置；第一上连接臂(2301)、第二上连接臂(2302)、第一下连接臂(2303)和第二下连接臂(2304)可以一起绕着底盘(1)上下运动。

5.根据权利要求1所述的物料射击机器人，其特征在于：所述底盘(1)上安装有云台电机，云台电机通过联轴器与云台装置(3)相连，云台装置(3)上安装有发射电机，发射电机驱动发射装置(4)上下旋转。