[发明专利]基于附着摩擦力的系统与方法

说明书

一种第一车辆包括：转向器、制动器、存储器、传感器和处理器，该处理器配置为：用传感器确定第一车辆的加速度、第二车辆的加速度；根据加速度计算第一车辆和第二车辆之间的理论碰撞速度(TCV)；基于TCV和选定的动摩擦系数(COF)应用功能或生成指令。

技术领域

本公开涉及车辆运动学，并通过考虑动摩擦系数来防止车辆碰撞。

背景技术

美国专利第8,180,547号文献公开了一种用于检测车辆轮胎和路面之间的滑移状态、处理同时产生的车辆数据(例如所施加的扭矩或制动压力)以确定摩擦力并计算摩擦系数的系统和方法。摩擦系数和滑移位置被广播到在滑移位置附近驾驶的其他车辆。可以利用广播来通知驾驶员在车辆处或车辆前方的滑移驾驶状况，和/或限制施加在车轮上的扭矩和制动压力，以增强附着摩擦力并避免滑移。

美国专利第6,866,349号文献公开了一种具有制动干预和摩擦系数检测能力的车辆附着摩擦力控制系统。为了提高车辆在低摩擦系数的路面上转弯时的侧向稳定性，弯道外侧上的驱动轮的滑移阈值独立于弯道内侧上的驱动轮的滑移阈值减小，并且弯道外侧上的驱动轮的滑移阈值设定为低于弯道内侧上的驱动轮的滑移阈值。

美国专利第6,791,471号文献公开了一种车辆之间的无线通信系统，其允许将关于一车辆的位置信息直接通信到另一车辆。这种车辆之间的信息交换可以增加车辆的操作者对周围环境中其他车辆的认知。车辆可以通过使用无线通信的位置、方向、速度、或其他信息来共享，例如安全设备的部署。接收无线通信的车辆将来自另一车辆的传入信息的位置、方向、和速度与本车辆的速度、方向、和位置进行比较，以确定是否需要措施。车辆采取的措施可能包括向车辆的操作者提供一般或特定的警告，或者在某些情况下采取直接措施，例如关闭巡航控制、施加制动或部署附着摩擦力控制。

发明内容

本发明的一个实施例涉及一种第一车辆，其包括转向器、制动器、存储器、传感器和处理器，该处理器配置为：用传感器确定第一车辆的加速度、第二车辆的加速度；根据加速度计算第一车辆和第二车辆之间的理论碰撞速度(TCV，theoretical collisionvelocity)；基于TCV和选定的动摩擦系数(COF，coefficient of kinetic friction)应用功能或生成指令。

本发明的一个实施例涉及一种第一车辆，其包括转向器、制动器、存储器、传感器和处理器，该处理器配置为：用传感器确定第一车辆的加速度、第二车辆的加速度；根据加速度计算第一车辆和第二车辆之间的理论碰撞速度(TCV)；基于TCV应用功能或生成指令。

本发明的一个实施例涉及一种控制第一车辆的方法，第一车辆包括转向器、制动器、存储器和处理器，方法包括通过处理器：用传感器确定第一车辆的加速度、第二车辆的加速度；根据加速度计算第一车辆和第二车辆之间的理论碰撞速度(TCV)；基于TCV和选定的动摩擦系数(COF)应用功能或生成指令。

附图说明

为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元件，或者在某些情况下可能会夸大其中的比例，以便强调并清楚地说明本文所描述的新颖特征。此外，如本领域公知的，系统组件能以各种方式部署。此外，在附图中，几个视图中相同的附图标记表示相应的部分。

图1是车辆计算系统的框图；

图2是包括车辆计算系统的车辆的示意图；

图3是本发明的用例示例；

图4示出了沿着道路路段的摩擦数据的集合；

图5是在图3的用例中应用的示例性算法的框图。

具体实施方式

虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，同时应当理解，本公开被认为是本发明的示例，并不意味着将本发明限制于所示的具体实施例。