[发明专利]一种信号灯组的位置矫正方法及设备

权利要求书

1.一种信号灯组的位置矫正方法，其特征在于，包括：

通过全卷积网络获取信号灯组中的各个灯眼在矫正周期的各个视频帧中对应的像素点集合，其中每个灯眼在每个所述视频帧处对应一个像素点集合；

根据所述像素点集合确定所述灯眼在各所述视频帧中的位置区域，或者根据所述像素点集合以及所述灯眼的参照位置区域确定所述灯眼在各所述视频帧中的位置区域，所述参照位置区域为所述灯眼在最近一次矫正后的位置区域；

根据所述灯眼在各所述视频帧中的位置区域以及所述参照位置区域确定所述灯眼在各所述视频帧中的位置偏移量，并将所述灯眼在各所述视频帧中的位置偏移量通过归一化处理得到各所述视频帧的位移系数，而后根据所述灯眼在各所述视频帧中的位置偏移量以及对应的各所述视频帧的位移系数确定所述灯眼在当前帧中的位置偏移量，其中所述位移系数为所述灯眼在所述视频帧中的位置偏移量与所述灯眼在所有视频帧中的位置偏移量总和的比值；

根据各所述灯眼在所述当前帧中的位置偏移量确定所述信号灯组的位置偏移量，并根据各所述信号灯组的位置偏移量矫正所述当前帧中各所述信号灯组的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过全卷积网络获取信号灯组中的各个灯眼在矫正周期的各个视频帧中对应的像素点集合，具体为：

将所述信号灯组的配置框的位置区域作为信号灯组区域；

根据所述信号灯组区域确定全卷积网络检测区域；

利用所述全卷积网络依次对各所述视频帧中全卷积网络检测区域内的灯眼进行检测，以获取所述像素点集合，所述像素点集合与所述灯眼的位置相对应。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素点集合以及所述灯眼的参照位置区域确定所述灯眼在各所述视频帧中的位置区域，具体包括：

分别确定各像素点周围指定区域内所存在的属于所述像素点集合的像素点的数量，所述指定区域与所述灯眼的配置框的大小形状一致；

根据所述像素点集合中各像素点位置以及所述像素点周围指定区域内所存在的属于所述像素点集合的像素点的数量确定所述灯眼位置区域的中心点；

若根据所述中心点生成的灯眼初步位置区域与所述参照位置区域存在重合区域，根据所述重合区域的中心点确定所述灯眼在各所述视频帧中的位置区域；

若根据所述中心点生成的灯眼初步位置区域与所述参照位置区域不存在重合区域，将所述参照位置区域作为所述灯眼在各所述视频帧中的位置区域。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素点集合确定所述灯眼在各所述视频帧中的位置区域，具体包括：

分别确定各像素点周围指定区域内所存在的属于所述像素点集合的像素点的数量，所述指定区域与所述灯眼的配置框的大小形状一致；

根据所述像素点集合中各像素点位置以及所述像素点周围指定区域内所存在的属于所述像素点集合的像素点的数量确定所述灯眼位置区域的中心点；

根据所述中心点确定所述灯眼在各所述视频帧中的位置区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述灯眼在各所述视频帧中的位置偏移量以及对应的各所述视频帧的位移系数确定所述灯眼在当前帧中的位置偏移量，具体为：

将所述灯眼在各所述视频帧的位置偏移量以及对应的各所述视频帧的位移系数的乘积之和作为所述灯眼在当前帧中的位置偏移量。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述灯眼在所述当前帧中的位置偏移量确定所述信号灯组的位置偏移量，具体为：

将所述当前帧的各信号灯组中各所述灯眼的位置偏移量通过归一化处理得到各所述灯眼的权重系数，所述权重系数为所述灯眼的位置偏移量与所述信号灯组中所有灯眼的位置偏移量的总和的比值；

将各所述灯眼的位置偏移量以及对应的各所述灯眼的权重系数的乘积之和作为所述信号灯组的位置偏移量。