[发明专利]车辆用运行状况控制装置

说明书

本发明提供车辆用运行状况控制装置。车辆用运行状况控制装置包括控制装置，该控制装置构成为在操舵角与横摆率的操舵角换算值之间的偏差的大小超过阈值而判定为车辆处于转向不足状态时，以使偏差的大小减小的方式控制车轮的制动驱动力，其中，车辆的操舵装置包括可变齿比型的齿条，在操舵角的符号与零点偏移量的符号相同且零点偏移量的大小超过基准值时，控制装置以使得难以进行偏差的大小超过了阈值这一判定的方式，根据操舵角及零点偏移量来修正阈值及偏差中的至少一方。

技术领域

本发明涉及用于汽车等车辆的运行状况控制装置。

背景技术

在汽车等车辆中，已知有在车辆成为了转向不足状态时进行转向不足控制的运行状况控制装置，该转向不足控制是通过控制车轮的制动驱动力来减少转向不足状态的程度的控制。在进行转向不足控制的运行状况控制装置中，例如如下述的专利文献1所记载那样，根据基于操舵角及车速的车辆的目标横摆率与检测到的车辆的实际横摆率之间的偏差的大小是否大于阈值，来判定车辆是否处于转向不足状态。而且，基于操舵角与将检测到的车辆的实际横摆率换算成操舵角而得到的值(横摆率的操舵角换算值)之间的偏差来判定车辆的转向不足状态也是已知的。

众所周知，在汽车等车辆的操舵装置中，由驾驶员操作的方向盘的旋转经由转向轴向齿条齿轮装置传递，由该装置变换成齿条的车辆横向的直线运动。齿条的直线运动经由横拉杆及转向节臂而向车轮传递，由此对车轮进行转向。齿条齿轮装置包括与连结于转向轴的小齿轮啮合的齿条。

车轮的转向角相对于方向盘的旋转角度的比、即操舵传递比(转向传动比的倒数)优选在操舵角的大小大的范围内比在操舵角的大小小的范围内大。因此，作为齿条，有时使用与操舵角的大小大的范围对应的两端附近的区域的齿条齿的间距大于与操舵角的大小小的范围对应的其他区域的齿条齿的间距的所谓的可变齿比型的齿条。根据可变齿比型的齿条，与在整个区域中齿条齿的间距恒定的一般的齿条相比，能够增大操舵角的大小大的范围内的操舵传递比。

在齿条是可变齿比型的齿条的车辆中，在基于操舵角与横摆率的操舵角换算值之间的偏差并使用恒定的阈值来判定车辆的转向不足状态的情况下，在操舵角的大小大的范围内，即，在操舵传递比大的范围内，容易产生误判定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-69230号公报

发明内容

〔发明所要解决的课题〕

在检测车辆的横摆率的横摆率传感器中，即使车辆处于直行状态，有时也会产生检测横摆率成为0以外的值的所谓的零点偏移。当横摆率传感器产生零点偏移时，横摆率的操舵角换算值会成为与将车辆的实际的横摆率换算成操舵角而得到的值不同的值。因此，如在后面详细说明那样，有时，尽管车辆没有成为转向不足状态却会判定为车辆处于转向不足状态，从而不必要地控制车轮的制动驱动力，使得驾驶员感到厌烦。相反，有时，尽管车辆成为了转向不足状态却会判定为车辆不处于转向不足状态，从而不执行所需的车轮的制动驱动力的控制。

此外，尽管车辆成为了转向不足状态却判定为车辆不处于转向不足状态从而不执行所需的车轮的制动驱动力的控制的状况与不进行转向不足控制的车辆中的状况是相同的。驾驶员要进行转向增加操舵(日文：切り増し操舵)来应对该状况，所以不会以该状况为起因而导致驾驶员感到厌烦。

本发明的课题在于，在使用了可变齿比型的齿条的车辆中，减少基于操舵角与横摆率的操舵角换算值之间的偏差进行的车辆的转向不足状态的判定在操舵角的大小大的范围内成为误判定的可能性。

〔用于解决课题的方案及发明的效果〕