[发明专利]一种INS轨迹约束序列地形匹配算法

权利要求书

1.一种INS轨迹约束序列地形匹配算法，其特征在于步骤如下：

(1)航行器进入适配区后，在每次匹配定位后，利用长度为N的队列分别存储INS定位和匹配定位信息，长度N取5附近的整数，并记录匹配次数；

(2)在进行下一次匹配时，一方面，根据传统序列地形匹配算法，计算高程序列相关值ED，另一方面，利用队列中存储的定位信息，根据当前的匹配次数，计算轨迹形状相关值SD，相关值SD计算方法为：

SD＝||α(S_M-S_I)||

其中：S_M表示地形匹配提供的轨迹形状信息，S_I表示INS提供的轨迹形状信息，α为衰减因子对角加权矩阵；

S_M计算方法为：

S_M＝[Δδ_k,1…Δδ_k,k-2 Δδ_k,k-1]

其中：Δδ_k,m＝X_k-X_m，表示第m次匹配到第k次匹配之间累积的匹配形状信息，X_k和X_m分别表示第k次和第m次的匹配定位结果；

S_I计算方法为：

其中：表示第m次匹配到第k次匹配之间累积的INS形状信息，O_i表示第i次匹配中INS定位结果，X_i-1表示第i-1次的匹配定位结果；

(3)由高程序列相关值和轨迹形状相关值构成综合判定准则Φ，在搜索窗口内搜索最佳匹配值作为匹配定位点，其中综合判定准则Φ的计算方法为：

Φ＝ED+K_S×SD

其中：K_S为调节因子，形状信息S_M和S_I以米为单位，则K_S取2-10；

(4)更新队列信息，利用匹配定位结果修正INS。