[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

提供转向操纵控制装置，即使在产生系统错误所导致的电流的指令值的异常的情况下也能抑制不能执行辅助控制。更新量计算处理电路(M54)利用更新量(Δθc)来操作控制角(θc)，以将以规定值(TrqL2)减少修正转向操纵转矩(Trqs)的大小后的转向操纵转矩(Trqs1)反馈控制为目标转矩(Trqs＊)。控制角在将电流指令值(iγ＊)变换为固定坐标系的值时等使用。指令值设定处理电路(M24)所设定的电流指令值通过用于根据转向操纵转矩(Trqs)的大小超出目标转矩(Trqs＊)的量来决定作为电流指令值的变化量的适宜范围的保护值，对保护处理电路(M60)实施保护处理而成为电流指令值。

技术领域

本发明涉及以辅助车辆的转向操纵的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置。

本申请主张于2016年6月10日提出的日本专利申请2016-116146号的优先权以及于2016年12月16日提出的日本专利申请2016-244480号的优先权，并在此引用包括说明书、附图以及说明书摘要在内的全部内容。

背景技术

例如在日本专利第5532294号公报中记载有一种控制装置，为了将转向操纵转矩的检测值反馈控制为目标转矩，而对成为用于使同步电动机生成辅助转矩的电流反馈控制器的输入的控制角进行操作。该控制装置进行转矩反馈控制作为同步电动机的无传感器控制，将根据控制角而旋转的坐标系的坐标轴作为γ轴以及δ轴，将γ轴的电流指令值设为大于零的值，而将δ轴的电流指令值设为零。由此，根据γ轴与d轴偏移量而流动q轴电流，并利用q轴电流来生成同步电动机的转矩。此处，由于能够根据控制角来操作γ轴与d轴的偏移量，所以通过利用转矩反馈控制来对控制角进行操作，能够对γ轴与d轴的偏移量进行操作，进而能够对同步电动机的转矩进行控制。

在上述控制装置中，还在转向操纵转矩的检测值与目标转矩之差的绝对值为规定值以上的情况下，判断为控制失控，执行使γ轴的电流的指令值减少的处理。其目的在于，减小控制增益而容易使控制角收敛为适当的值。

但是，在例如产生了上述转矩反馈控制的控制器的参数异常或逻辑异常等所谓的系统错误的情况下，无法适当地控制同步电动机的转矩。尤其，在产生γ轴的电流指令值成为过小的值的错误时，由于γ轴的电流变小，所以控制角的操作所产生的转矩的变化量变小，进而无法适当地控制同步电动机的转矩。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种转向操纵控制装置，即使因系统错误而产生电流指令值异常的情况下，也能够抑制辅助控制变得不能执行的情况。

以下，记载用于解决上述课题的方案以及其作用效果。

本发明的一个方式是一种转向操纵控制装置，其以辅助车辆的转向操纵的转向操纵装置作为控制对象，上述转向操纵装置具备生成辅助转矩的同步电动机、以及对上述同步电动机施加电压的电力变换电路，上述转向操纵控制装置具备：

电流控制处理电路，其对上述电力变换电路施加于上述同步电动机的电压进行操作，以将流动于上述同步电动机的电流控制为电流指令值；

控制角操作处理电路，其对决定上述电流指令值的相位的控制角进行操作，以将被输入至用于转向的转矩亦即转向操纵转矩的检测值反馈控制为目标转矩；

指令值设定处理电路，其以上述检测值的大小超出上述目标转矩的大小的量为阈值以上作为条件，使上述电流指令值的绝对值增加，并以上述超出的量比上述阈值更小作为条件，使上述电流指令值的绝对值减少；以及

保护处理电路，其以上述超出的量为阈值以上作为条件，以不允许上述电流指令值的绝对值的减少的方式对上述指令值设定处理电路已设定的上述电流指令值实施保护处理。