[发明专利]一种骑乘类体验系统及骑乘机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械制造技术，尤其涉及一种骑乘类体验系统及骑乘机器人。

背景技术

为满足人类对休闲娱乐多样化的需求，国内外相继建立了各种主题公园、展馆等体验项目，如环球影城、迪尼斯乐园、欢乐谷等，其内除传统过山车、跳楼机外，还有各类情景模拟项目、多维度骑乘体验项目，虚拟现实项目等。

然而，随着社会发展，现有的娱乐项目越发难以满足多样化的群体需求，人们开始结合远古神话、史前生物、机器人技术及虚拟现实技术等开发出一类全新的体验项目。比如通过仿生技术、机器人技术复活史前生物，使其行走在主题公园供游客观赏；利用虚拟现实技术，人们只需要带上VR眼镜，配合其他传统体验设备，即可穿越时光，实现时光之旅，回到神话时代，甚至可以骑乘在“金睛兽”、“玉麒麟”等神话人物的坐骑上。

上述项目虽立意新颖，具有极高的体验价值，然而，仍有不少弊端，缺少人机合一的互动乐趣。比如，复活生物只能在固定舞台表演，甚至需要拖曳较长的供电及通讯设备，更无法承载游客骑乘观览，很难与体验者形成互动；虚拟现实项目，只是利用头戴式显示设备将人们对外界的视觉、听觉封闭，引导乘客产生的一种身在虚拟环境中的感觉，让人产生一种骑乘的感官体验，并非实质的身心合一的超感官体验。

因此，设计一种人机合一的综合性体验系统对于休闲娱乐开发商们来说具有极为重大的现实意义。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种骑乘类体验系统，此骑乘类体验系统旨在解决传统休闲娱乐项目体验较为单一且缺乏人机合一的乐趣的问题；

本发明的另一目的在于提供一种骑乘机器人，此骑乘机器人旨在解决机器人发生意外状况时无法及时获得保护的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种骑乘类体验系统，所述骑乘类体验系统包括运动轨道、若干个在所述运动轨道上运动且可用于乘客骑乘的骑乘机器人以及用于控制所述骑乘机器人的运动、控制所述骑乘机器人进行路径的识别以及控制所述骑乘机器人的面部表情的控制装置；

所述骑乘机器人包括由下至上依次连接的行走机构和机体构架，所述行走机构包括至少四个间隔设置的机械腿，所述机体构架上设置有用于乘客骑乘的骑乘支撑机构，所述机体构架的下部与所述机械腿铰接；

所述控制装置包括控制器、行走驱动机构、面部控制机构以及路径控制机构，所述控制器分别与所述行走驱动机构、所述面部控制机构以及所述路径控制机构通信连接；

所述行走驱动机构安装在所述机体构架上，所述行走驱动机构用于驱动所述骑乘机器人行走；所述面部控制机构安装在所述机体构架上，所述面部控制机构用于驱动所述骑乘机器人的面部表情的变化；所述路径控制机构安装在所述机体构架上，所述路径控制机构用于控制所述骑乘机器人在所述运动轨道上运动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机体构架包括机体骨架和固定连接组件；所述机体骨架呈框架结构，包括至少两个相对设置的纵向支架和至少两个相对设置的横向支架，所述纵向支架与所述横向支架固定连接成十字结构；所述机械腿通过所述固定连接组件与所述纵向支架的一端铰接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械腿包括由下至上依次连接的支脚、小腿支架、大腿支架以及髋关节支架，所述支脚与所述小腿支架铰接，所述小腿支架与所述大腿支架铰接，所述大腿支架与所述髋关节支架铰接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述骑乘支撑机构包括背部骑乘支撑支架，所述背部骑乘支撑支架包括座椅和靠垫，所述座椅固定安装在所述机体骨架的上部，所述靠垫固定安装在所述座椅的一端。

作为本发明的一种优选技术方案，所述控制装置还包括控制总台，所述控制总台与所述控制器通信连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述行走驱动机构包括伺服电机、舵机、电动缸或液压缸。

作为本发明的一种优选技术方案，所述控制器包括运动控制器或PLC驱动器。

作为本发明的一种优选技术方案，所述面部控制机构包括舵机、伺服电机或电动缸。

作为本发明的一种优选技术方案，所述路径控制机构包括地面灰度传感器，所述地面灰度传感器用于将采集的地面灰度图像发送给所述控制器，所述控制器对所述地面灰度图像进行处理后控制所述路径控制机构以使所述骑乘机器人沿所述运动轨道运动。