[发明专利]一种道路障碍物检测的方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种道路障碍物检测的方法和系统、电子设备以及计算机可读介质。

背景技术

如果在可行驶的道路上出现障碍物，没有被车辆发现的话，则可能会导致车祸。尤其是在节假期日高峰期时段的高速公路上，本来就容易出现堵车的现行现象，若道路上出现障碍物，则不易被发现，进而可能会引起导致交通事故。对于这些情况，现有技术中一般是通过在路面上或者车辆上设置检测装置，对障碍物进行检测。又或者是通过车辆gps信息联网，来了解车流状况。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：设置检测装置的方式，其成本太高需要高速公路的每段都要进行安装检测装置，进而会消耗大量的人力以及时间，，并且检测装置的而且覆盖面积很小；车辆gps信息联网的方式，只能知道道路上车流状况和拥堵状况，并不能了解路面上具体的信息，检测不到道路上的障碍物。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种道路障碍物检测的方法和系统，能够实时提示道路上存在的障碍物，让驾驶员有预判时间。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种道路障碍物检测的方法。

本发明实施例公开的道路障碍物检测的方法，包括：获取检测区域的图像；对所述图像进行处理，以识别出道路；对所述道路上运行车辆的轨迹进行检测；根据所述运行车辆的轨迹判断出道路上是否存在障碍物。

可选地，根据所述运行车辆的轨迹判断出道路上是否存在障碍物包括：根据所述运行车辆的轨迹与道路之间的偏度，在所述道路上查找出车辆绕行的可疑障碍物区域；记录连续对所述可疑障碍物区域绕行的车辆的数量；根据所述数量，判断是否将所述可疑障碍物区域标记为障碍物。

可选地，若记录的所述数量大于3，则将所述可疑障碍物区域标记为障碍物。

可选地，所述获取检测区域的图像包括：采用高空瞭望摄像机或者光学卫星摄像头获取检测区域的图像。

可选地，对所述图像进行处理，以识别出道路包括：对所述图像进行全局灰度值限定；计算所述图像中每个像素点的临近区域的局部灰度均值；过滤掉灰度低于所述局部灰度均值的像素点；根据过滤后剩余的像素点的临近灰度，判定所述像素点是否属于道路区域。

可选地，在判断出存在障碍物时，通过模板匹配法、视频帧间差分法、光流法、背景差分法中的一个或多个组合的方法，以及根据预设的时间间隔得到车辆的位置坐标；通过所述位置坐标，得到运行车辆的轨迹。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种道路障碍物检测的系统。

本发明实施例公开的道路障碍物检测的系统，包括：图像获取模块，用于获取检测区域的图像；道路识别模块，用于对所述图像进行处理，以识别出道路；车辆轨迹检测模块，用于对所述道路上运行车辆的轨迹进行检测；障碍物识别模块，用于根据所述运行车辆的轨迹判断出道路上是否存在障碍物。

可选地，障碍物识别模块包括：查找单元，用于根据所述运行车辆的轨迹与道路之间的偏度，在所述道路上查找出车辆绕行的可疑障碍物区域；数量记录单元，用于记录连续对所述可疑障碍物区域绕行的车辆的数量；判断单元，用于根据所述数量，判断是否将所述可疑障碍物区域标记为障碍物。

可选地，如果所述数量记录单元记录的连续对所述区域绕行的车辆的数量大于3，则所述判断单元将所述可疑障碍物区域标记为障碍物。

可选地，图像获取模块采用高空瞭望摄像机或者光学卫星摄像头获取检测区域的图像。

可选地，道路识别模块包括：限定单元，用于对所述图像进行全局灰度值限定；计算单元，用于计算所述图像中每个像素点的临近区域的局部灰度均值；过滤单元，用于过滤掉灰度低于所述局部灰度均值的像素点；判定单元，用于根据过滤后剩余的像素点的临近灰度，判定所述像素点是否属于道路区域。

可选地，车辆轨迹检测模块通过模板匹配法、视频帧间差分法、光流法、背景差分法中的一个或多个组合的方法，以及根据预设的时间间隔得到车辆的位置坐标；通过所述位置坐标，得到运行车辆的轨迹。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种道路障碍物检测的电子设备。

本发明实施例公开的道路障碍物检测的电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述道路障碍物检测的方法中任一所述的方法。