[发明专利]一种道路障碍物检测的方法和系统

权利要求书

1.一种道路障碍物检测的方法，其特征在于，包括：

获取检测区域的图像；

对所述图像进行处理，以识别出道路；

对所述道路上运行车辆的轨迹进行检测；

根据所述运行车辆的轨迹判断出道路上是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运行车辆的轨迹判断出道路上是否存在障碍物包括：

根据所述运行车辆的轨迹与道路之间的偏度，在所述道路上查找出车辆绕行的可疑障碍物区域；

记录连续对所述可疑障碍物区域绕行的车辆的数量；

根据所述数量，判断是否将所述可疑障碍物区域标记为障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若记录的所述数量大于3，则将所述可疑障碍物区域标记为障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取检测区域的图像包括：

采用高空瞭望摄像机或者光学卫星摄像头获取检测区域的图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像进行处理，以识别出道路包括：

对所述图像进行全局灰度值限定；

计算所述图像中每个像素点的临近区域的局部灰度均值；

过滤掉灰度低于所述局部灰度均值的像素点；

根据过滤后剩余的像素点的临近灰度，判定所述像素点是否属于道路区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过模板匹配法、视频帧间差分法、光流法、背景差分法中的一个或多个组合的方法，以及根据预设的时间间隔得到车辆的位置坐标；通过所述位置坐标，得到运行车辆的轨迹。

7.一种道路障碍物检测的系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取检测区域的图像；

道路识别模块，用于对所述图像进行处理，以识别出道路；

车辆轨迹检测模块，用于对所述道路上运行车辆的轨迹进行检测；

障碍物识别模块，用于根据所述运行车辆的轨迹判断出道路上是否存在障碍物。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，障碍物识别模块包括：

查找单元，用于根据所述运行车辆的轨迹与道路之间的偏度，在所述道路上查找出车辆绕行的可疑障碍物区域；

数量记录单元，用于记录连续对所述可疑障碍物区域绕行的车辆的数量；

判断单元，用于根据所述数量，判断是否将所述可疑障碍物区域标记为障碍物。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，如果所述数量记录单元记录的连续对所述区域绕行的车辆的数量大于3，则所述判断单元将所述可疑障碍物区域标记为障碍物。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，图像获取模块采用高空瞭望摄像机或者光学卫星摄像头获取检测区域的图像。

11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，道路识别模块包括：

限定单元，用于对所述图像进行全局灰度值限定；

计算单元，用于计算所述图像中每个像素点的临近区域的局部灰度均值；

过滤单元，用于过滤掉灰度低于所述局部灰度均值的像素点；

判定单元，用于根据过滤后剩余的像素点的临近灰度，判定所述像素点是否属于道路区域。

12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，车辆轨迹检测模块通过模板匹配法、视频帧间差分法、光流法、背景差分法中的一个或多个组合的方法，以及根据预设的时间间隔得到车辆的位置坐标；通过所述位置坐标，得到运行车辆的轨迹。

13.一种道路障碍物检测的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。