[发明专利]一种可分离轮缘的变轮径移动越障机器人

说明书

本发明公开了一种可分离轮缘的变轮径移动越障机器人，包括机身躯干，在矩形机盒左右两侧分别设置有一个被动扩张轮装置，每一个所述被动变换轮腿装置包括行进电机，行进电机的输出轴与旋转主轴的一端固定相连，旋转主轴的另一端与滑槽圆环支座的中间转动连接，在旋转主轴上固定有内轮辐，在内轮辐上设置有三个第一连接臂，在滑槽圆环支座上设置有三个第二连接臂，在每一个所述的第二连接臂的中间并且沿滑槽圆环支座的径向分别开有一个滑槽，在每一个第一连接臂和一个第二连接臂之间设置有一个传动组,采用本装置等效实现腿式运动功能，具有高速移动性能和有效越障能力。

技术领域

本发明涉及一种移动机器人，特别是涉及一种轮缘可分离、轮径可改变的移动越障机器人。

背景技术

近几年，抢险救灾、军事侦察攻击、航天航空探索、水下地下管道检测及民生服务等领域对移动越障机器人的需求逐步增长。目前，传统移动越障机器人分为轮式和腿式两类。其中，轮式移动越障机器人多应用于平缓地面环境，越障能力差；腿式移动越障机器人结构复杂，控制困难。面对多变的作业环境，传统移动越障机器人已无法满足上述应用领域的作业需求。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种可根据作业环境实时分离轮缘，等效实现腿式运动功能，以满足移动机器人的快速移动和有效越障需求的可分离轮缘的变轮径移动越障机器人。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：

本发明一种可分离轮缘的变轮径移动越障机器人，包括机身躯干，所述的机身躯干包括矩形机盒，在所述的矩形机盒的后壁固定有三角尾部，所述的三角尾部关于矩形机盒的横向中轴面对称并且在机器人重力的作用下与地面接触，在所述的矩形机盒的左右两侧中间分别开有一个电机固定凹槽，在所述的矩形机盒上开有电缆通孔，在所述的矩形机盒左右两侧分别设置有一个被动扩张轮装置，两个所述的被动扩张轮装置关于矩形机盒的横向中轴面对称设置，每一个所述被动变换轮腿装置包括安装在电机固定凹槽内的行进电机，所述的行进电机的电源及控制电缆通过电缆通孔引出，所述的行进电机的输出轴与旋转主轴的一端固定相连，所述的旋转主轴的另一端与滑槽圆环支座的中间转动连接，在所述的旋转主轴上固定有内轮辐，在所述的内轮辐上沿同一圆周方向均匀间隔设置有三个第一连接臂，在所述的滑槽圆环支座上沿同一圆周方向均匀间隔设置有三个第二连接臂，在每一个所述的第二连接臂的中间并且沿滑槽圆环支座的径向分别开有一个滑槽，在每一个所述的第一连接臂的外端开有一个旋转主轴直角缺口，在每一个第一连接臂和与之对应设置的一个第二连接臂之间设置有一个传动组，每一个传动组包括一个连杆，所述的连杆一端转动连接在第一连接臂的旋转主轴直角缺口内，由旋转主轴直角缺口限制转动位置，所述的连杆另一端与一个滑动连接在对应设置的滑槽内的滑轨的上端通过转轴转动相连，每一个滑轨的外端固定在一个圆弧轮的内壁中间，同一侧的三个圆弧轮在闭合状态时构成一个圆形。

采用本发明装置的有益效果是：机器人可根据作业环境实时分离轮缘，等效实现腿式运动功能，具有高速移动性能和有效越障能力，控制方便，可完成复杂环境下的侦查、救援等任务。

附图说明

图1-1是本发明的一种可分离轮缘的变轮径移动越障机器人的圆轮式工作状态示意图；

图1-2是本发明的可分离轮缘的变轮径移动越障机器人的扩张轮式工作状态示意图；

图2是图1-1所示的机器人的机身躯干示意图；

图3-1是图1-1所示的机器人的被动扩张轮装置示意图；

图3-2是图3-1所示装置的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。