[发明专利]一种目标距离测量方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种目标距离测量方法及系统。

背景技术

随着高速交通运输时代的到来，汽车成为人们生活中不可缺少的常用交通工具，然而，汽车事故也急剧上升，而汽车碰撞事故大多是因为行车速度过快，行车间距过小，刹车不及时造成的，尤其在驾驶过车中，司机如果过度疲劳或者注意力不集中更容易导致已方车辆与前方车辆的距离过近，从而避让不及而导致事故的发生。为了降低此类事故率，可以通过前方车距测量设备测算前方车辆与已方车辆的距离，并在车距过近时对驾驶人员予以警示，提高驾驶人员的警觉性。

现有的计算机视觉测距方式主要是基于双目或多目的方式，其基本原理是两个相机光轴平行并排放置，利用目标在两个相机之间成像的视差进行三角测距。但是，基于双目或多目的测距方式存在如下问题：1、需要精确的点匹配(如图1所示，需要知道P点成像后对应的Q1和Q2点的坐标)；2、视差的精度取决于视差的计算精度以及基线的长度，并且受限于特征点匹配算法易受光照和形变影响的缺点以及物理空间的限制导致基线不够长的因素。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种目标距离测量方法及系统，以解决现有目标距离测量方法存在的需要精确的点匹配的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种目标距离测量方法，其包括：

通过预先设置于车辆前端的两个摄像头，同步采集所述车辆前方景象的图像，其中，所述两个摄像头前后设置；

识别每一摄像头采集的图像中的待测目标，并获取每一待测目标的高度；

根据获取到的待测目标的高度计算所述待测目标与所述车辆的距离。

所述目标距离测量方法，其中，所述根据获取到的待测目标的高度计算所述待测目标与所述车辆的距离具体包括:

读取预先设置的两个摄像头的间距，其中，所述间距为通过两个摄像头的直线沿车身方向的投影长度；

根据计算得到的待测目标的高度以及所述间距计算所述待测目标与所述车辆的距离。

所述目标距离测量方法，其中，所述识别每一摄像头采集的图像中的待测目标，并获取每一待测目标的高度具体包括：

识别每一摄像头采集的图像中的待测目标对应的待测区域，并获取所述待测区域的像素高度；

根据所述待测区域的像素高度计算所述待测目标的高度，其中，所述高度为所述待测区域的高度。

所述目标距离测量方法，其中，所述待测目标的高度的计算公式为：

其中，所述D表示待测目标的像素高度，s表示检测的图像相对于原始图像的缩放比例，μ表示每个像素的物理大小。

所述目标距离测量方法，其特征在于，所述根据计算得到的待测目标的高度以及所述间距计算所述待测目标与所述车辆的距离的公式为：

其中，所述d表示距离，Δd表示两个摄像头的间距，v₁，v₂分别表示待测目标的高度。

一种目标距离测量系统，其包括：

采集模块，用于通过预先设置于车辆前端的两个摄像头，同步采集所述车辆前方景象的图像，其中，所述两个摄像头前后设置；

获取模块，用于识别每一摄像头采集的图像中的待测目标，并获取每一待测目标的高度；

计算模块，用于根据获取到的待测目标的高度计算所述待测目标与所述车辆的距离。

所述目标距离测量系统，其中，所述计算模块具体包括:

读取单元，用于读取预先设置的两个摄像头的间距，其中，所述间距为通过两个摄像头的直线沿车身方向的投影长度；

第一计算单元，用于根据计算得到的待测目标的高度以及所述间距计算所述待测目标与所述车辆的距离。

所述目标距离测量系统，其中，所述获取模块具体包括：

获取单元，用于识别每一摄像头采集的图像中的待测目标对应的待测区域，并获取所述待测区域的像素高度；

第二计算单元，用于根据所述待测区域的像素高度计算所述待测目标的高度，其中，所述高度为所述待测区域的高度。

所述目标距离测量系统，其中，所述待测目标的高度的计算公式为：

其中，所述D表示待测目标的像素高度，s表示检测的图像相对于原始图像的缩放比例，μ表示每个像素的物理大小。