[发明专利]一种基于多源传感器的位置获取方法

说明书

本发明涉及一种基于多源传感器的位置获取方法，融合气压检测与地磁检测，并对所检测的信息进行融合处理，实时获得人员所在楼层与楼层中的具体位置，其过程中无需借助外界设备和网路，只需利用到气压计传感器和地磁传感器，便可进行楼宇室内的实时定位，并且所获定位信息准确性号，实际应用便捷，具有广泛适用性。

技术领域

本发明涉及一种基于多源传感器的位置获取方法，属于移动计算和室内定位技术领域。

背景技术

随着现代化的发展，高楼层建筑越来越多，当用户置身于不熟悉的多层楼宇环境中时，可能一时无法获悉所在楼层和所在楼层区域。此时大多采用无需外接网络、仅依靠手机内置传感器的惯性导航系统。现有的研究中，在使用惯导前，需要进行初始对准，即条件之一就是确定初始位置。在不依赖于外界设备，无网的环境下，不仅能够用于平时的室内导航，也能够在用于应急救援环境中，具有很大意义。

而在现有的楼层定位算法中，主要集中以WIFi定位为主，例如基于层次聚类的WLAN楼层定位方法研究、基于K-means算法的WLAN室内定位楼层判别方法、基于WiFi指纹定位中的楼层辨识方法研究，但是上述方法均对硬件设施依赖性较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于多源传感器的位置获取方法，基于气压随高度变化原理，设计地磁定位方式，能够精确实现楼宇室内定位。

本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案：本发明设计了一种基于多源传感器的位置获取方法，用于实现人员在楼宇内各楼层中位置的定位，以人员进入楼宇的位置作为初始位置，将初始位置作为最新定位位置，执行如下步骤，实时获得人员在该楼宇内各楼层中的最新定位位置；

步骤1.记录最新定位位置的气压值P₁，并间隔预设气压检测周期，记录当前位置的气压值P₂，然后进入步骤2；

步骤2.获得P₂-P₁的差值ΔP，判断|ΔP|是否小于预设楼层变化气压阈值，是则当前位置所在该楼宇中的楼层数与最新定位位置所在该楼宇中的楼层数相同，即获得当前位置所在该楼宇中的楼层数，并进入步骤4；否则进入步骤3；

步骤3.获得|ΔP|除以预设楼层变化气压阈值所获商的整数，然后判断ΔP是否大于0，是则获得最新定位位置所在该楼宇中的楼层数减去该整数的结果，作为当前位置所在该楼宇中的楼层数，并进入步骤4；否则获得最新定位位置所在该楼宇中的楼层数加上该整数的结果，作为当前位置所在该楼宇中的楼层数，并进入步骤4；

步骤4.根据预设该楼宇的标准地磁信息数据库，获得当前位置所在该楼宇中该楼层的标准地磁信息数据，然后进入步骤5；

步骤5.获得当前位置的地磁信息，并结合当前位置所在该楼宇中该楼层的标准地磁信息数据，获得当前位置所在该楼宇中该楼层的地磁坐标，并作为最新定位位置，然后返回步骤1。

作为本发明的一种优选技术方案：还包括步骤6和步骤7如下，所述步骤5中，在获得当前位置所在该楼宇中该楼层的地磁坐标后，进入步骤6；

步骤6.针对所述当前位置所在该楼宇中的该楼层，采用预设尺寸网格进行划分，并基于该楼层的地磁坐标系，获得当前位置所在该楼宇中该楼层的网格划分坐标，然后进入步骤7；

步骤7.采用单个所述预设尺寸网格，将当前位置所在该楼宇中该楼层的网格划分坐标与地磁坐标同时进行囊括，则该单个预设尺寸网格所覆盖区域，即当前位置所在该楼宇中该楼层的位置，并作为最新定位位置，然后返回步骤1。

作为本发明的一种优选技术方案：所述预设楼层变化气压阈值，通过如下步骤获得；