[发明专利]一种GPS和激光雷达联合的地图构建方法在审
| 申请号： | 201710409305.1 | 申请日： | 2017-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN107525501A | 公开（公告）日： | 2017-12-29 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏;韩锐;王坤 | 申请（专利权）人： | 北京克路德人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心11120 | 代理人： | 仇蕾安,付雷杰 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 gps 激光雷达 联合 地图 构建 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种GPS和激光雷达联合的地图构建方法，其特征在于，在机器人机体上安装激光雷达、里程计及GPS，将GPS和里程计获取的机器人方位坐标结合起来构建地图，然后将激光雷达的扫描数据标注在所述地图中。
2.如权利要求1所述的GPS和激光雷达联合的地图构建方法，其特征在于，具体构建步骤如下：
步骤一：将里程计的坐标系与GPS坐标系统一；
步骤二：实际运动中，将GPS坐标作为关键帧，在关键帧之间用里程计更新的机器人方位坐标值进行补充定位；
步骤三：将激光雷达的扫描数据固定到统一的高斯直角坐标系下，标注出激光雷达扫描到的二维信息。
3.如权利要求2所述的GPS和激光雷达联合的地图构建方法，其特征在于，步骤一的具体过程为：
步骤101，将GPS经纬度转为大地坐标系；
步骤102，将大地坐标系转换为高斯直角坐标系，坐标系的x轴指向东，y轴指向北，z轴指向天；
步骤103，将里程计的初始位置和姿态初始化在采用高斯直角坐标系的坐标下，与GPS坐标系统一。
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