[发明专利]桥梁实景数字化采集方法

说明书

本发明提供了一种桥梁实景数字化采集方法，包括以下步骤：a.确定虚拟现实采集设备安装于载体设备的位置；b.通过载体设备将虚拟现实采集设备移动到目标桥梁区域；c.载体设备与桥梁区域的桥梁检测识别标签进行通信，确定自己的位姿；d.将所述载体设备控制所述虚拟现实采集设备进行拍摄，并记录拍摄时各个镜头的拍摄参数和所述载体设备的位姿信息。本发明解决了现有技术所存在的难以高效、准确地采集桥梁损坏信息等问题，进一步促进对桥梁实景信息进行高效和准确的提取和保存。

技术领域

本发明属于交通工程技术领域，涉及一种桥梁实景数字化采集方法。

背景技术

目前，传统的桥梁图像信息采集手段是相机，但由于拍摄人员时间或精力有限，一般不可能完成对桥梁全景的拍摄，而仅对发生损坏的部位进行拍照取证。拍照取证时必须记录对应的桥梁和构件信息，否则在后期无法进行查证。在数据的可视化方面，一般仅能对特定桥梁的损坏图片进行调取和查看，无法做到对桥梁实景的还原。

随着VR采集技术的发展，其画面精细程度不断提高，镜头畸变率低，成本不断下降，使得其在各行各业有了广阔的应用前景。桥梁是拥有诸多复杂构件的结构体，传统的桥梁实景采集技术费时费力，且由于人为的疏忽，可能造成损坏数据的漏采。将VR采集技术引入桥梁病害检测领域，可以极大地提升数据采集的效率，提高数据采集的质量，并且降低数据采集人员对掌握桥梁专业知识的要求。进而，将VR采集技术引入桥梁病害采集领域具有极强的研究意义和应用价值。

现有技术中，虽然在电影拍摄和考古领域已经涉及采用VR采集设备的技术，但是在作为与此完全不同的检测对象的桥梁上，却没有涉及采用VR采集设备的技术，且由于作为特殊对象的桥梁与普通的管理对象存在着实际性质、构造分布情况等方面的极大不同，现有技术中更是不存在VR采集设备在桥梁全景实景采集上的具体应用技术。

发明内容

为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种桥梁实景数字化采集方法，以解决现有技术所存在的难以高效、准确地采集桥梁损坏信息等问题，进一步促进对桥梁实景信息进行高效和准确的提取和保存。

为实现上述目的，本发明的解决方案是：

一种桥梁实景数字化采集方法，包括以下步骤：

a.根据任务需求，确定将虚拟现实采集设备安装于载体设备的位置，通过载体设备将所述虚拟现实采集设备移动到目标桥梁区域；

b.将所述载体机器人与桥梁检测识别标签进行通信以确定自己的位姿；

c.所述载体机器人根据预先的编程或者通过人工操作进行移动和控制虚拟现实采集设备的拍摄，并同时记录相机的拍摄参数和载体机器人的位姿信息。

优选地，在进行步骤a时具体包括以下步骤：

将所述虚拟现实采集设备置于所述载体设备的底部以供采集所述目标桥梁的桥面铺装、桥梁所跨越实体、桥面附属设施、桥墩的图像信息；

或将所述虚拟现实采集设备置于所述载体设备的顶部以供采集所述目标桥梁的梁底、桥面附属设施、桥墩的图像信息。

优选地，在进行步骤c时还包括以下步骤：

所述虚拟现实采集设备通过通讯接口连接于所述载体设备，以人为允许所述载体设备控制所述虚拟现实采集设备的启闭，并将所述载体设备自身的实时方位信息输送给所述虚拟现实采集设备。

优选地，所述通讯接口同时具有有线以及无线传输连接功能，所述载体设备通过所述通讯接口控制所述虚拟现实采集设备的拍摄参数。

优选地，在进行步骤b时还包括以下步骤：

控制所述载体设备自动识别自身在空间中的位置和姿态；