[发明专利]用于运行长定子直线电机的方法、系统和运输装置

说明书

为了使长定子直线电动机的运行能更好地适应各个运输单元或运输路径的要求或状态而规定，为长定子直线电动机的驱动线圈(7、8)的调节参量(StG)叠加具有预给定频带的激励信号(AS)，在此确定驱动线圈调节的实际参量(IG)，由叠加了激励信号(AS)的调节参量(StGAS)和所确定的实际参量(IG)确定频率特性，并且从频率特性确定用于该运输单元(Tx)的调节器参数(RP)并且借助所确定的调节器参数(RP)来调节运输单元(Tx)以用于沿运输路径移动。

技术领域

本发明涉及一种用于运行长定子直线电机的方法，该长定子直线电机包括运输路径和至少一个沿该运输路径移动的运输单元，沿该运输路径依次设置有多个驱动线圈，其中，每个驱动线圈由驱动线圈调节器借助所属的调节器参数来调节，其方式是由驱动线圈调节器为与运输单元共同作用的驱动线圈预给定调节参量。根据本发明还涉及一种运输装置，所述运输装置特别是以长定子直线电机的形式构造。

背景技术

在几乎所有的现代化生产设备中需要借助运输装置使构件或部件——甚至穿过较长的运输路径——在各个操作站和生产站之间移动。为此已知许多运输或输送装置。通常为此使用不同实施方式的连续输送机。传统的连续输送机是不同实施方式的输送带，在其中电驱动装置的旋转运动转换为输送带的直线运动。借助这种传统的连续输送机在灵活性方面受到很大限制，尤其是不能实现单个运输单元的单独运输。为了弥补这点并且为了适应现代化的、灵活的运输装置的要求，越来越多地使用所谓的长定子直线电机(LLM)来代替传统的连续输送机。

在长定子直线电机中沿运输路径设有多个构成定子的电驱动线圈。在运输单元上设有多个励磁体(要么作为永磁体要么作为电线圈或短路绕组)，所述励磁体与定子的驱动线圈共同作用。长定子直线电机可实施为(自励或他励)同步电机或异步电机。通过控制运输单元区域中的各驱动线圈来调节磁通，产生一个作用于运输单元的推进力并且运输单元因此可沿运输路径移动。在此也可沿运输路径设置多个运输单元，所述运输单元的移动可单个并且相互独立地来控制，其方式为分别仅激活设置在各个运输单元区域中的驱动线圈。长定子直线电机的特点尤其是在于：在移动(速度、加速度)的整个工作范围方面更好以及更灵活的使用、沿运输路径对运输单元的个别调节/控制、改善的能量利用、由于磨损件数量减少而维护成本的降低、运输单元的简单更换、高效的监控和故障检测以及沿运输路径产品流的优化。这种长定子直线电机的示例例如可由WO 2013/143783 A1、US 6,876,107B2、US 2013/0074724 A1或WO 2004/103792 A1获知。

在US 2013/0074724 A1和WO 2004/103792 A1中，定子的驱动线圈设置在运输路径上侧。永磁体设置在运输单元的下侧。在WO 2013/143783 A1和US 6,876,107 B2中，永磁体设置在位于中央的驱动线圈的两侧，由此永磁体包围长定子直线电机的定子并且驱动线圈与设置在两侧的永磁体共同作用。

运输单元沿运输路径的导向要么如在WO 2013/143783 A1或US 6,876,107 B2中机械地、例如通过导向轮实现，要么通过如WO 2004/103792 A1中的磁性导向实现。也可想到由机械和磁性导向形成的组合。在磁性导向情况下可在运输单元两侧设置导向磁铁，所述导向磁铁与相对置设置在运输路径上的导向杆共同作用。导向杆在此构成磁轭，其闭合导向磁铁的磁回路。如此形成的磁性导向回路因此反作用于运输单元的侧向移动，从而侧向地导向运输单元。也可由US 6,101,952 A获知类似的磁侧向导向。