[发明专利]用于运行长定子直线电机的方法、系统和运输装置

权利要求书

1.用于运行长定子直线电机的方法，该长定子直线电机包括运输路径和至少一个沿该运输路径移动的运输单元(Tx)，沿该运输路径依次设置多个驱动线圈(7、8)，每个驱动线圈(7、8)由驱动线圈调节器(20)借助所属的调节器参数(RP)调节，其方式是由驱动线圈调节器(20)为与运输单元(Tx)共同作用的驱动线圈(7、8)预给定调节参量(StG)，所述驱动线圈调节器从由理论参量与实际参量之间的差值形成的调节误差来确定调节参量，其特征在于，为驱动线圈(7、8)的调节参量(StG)叠加具有预给定频带的激励信号(AS)，确定驱动线圈调节的实际参量(IG)，由叠加了激励信号(AS)的调节参量(StGAS)和所确定的实际参量(IG)确定频率特性，并且从频率特性确定用于该运输单元(Tx)的调节器参数(RP)并且借助所确定的调节器参数(RP)来调节运输单元(Tx)以用于沿运输路径移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，改变调节器参数(RP)，以便调节频率特性的希望的预给定特性。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为不同的运输单元(Tx)使用相同的调节器参数(RP)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为不同的运输单元(Tx)使用不同的调节器参数(RP)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为运输路径的不同运输区段(An)确定不同的调节器参数(RP)。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，调节器参数(RP)的确定以预给定的间隔重复。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为运输单元(Tx)的不同装载状态确定不同的调节器参数(RP)。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，由频率特性确定借助运输单元(Tx)输送的负荷的质量并且由此选择所属的调节器参数(RP)。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，对借助运输单元(Tx)输送的负荷的质量的确定以预给定的间隔重复。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，由频率特性确定存在的谐振频率和反谐振频率(f_R、f_AR)并且根据频率特性的相位截止频率(f_D)决定是否抑制谐振频率和反谐振频率(f_R、f_AR)。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对谐振频率和反谐振频率(f_R、f_AR)的确定以预给定的间隔重复。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由运输单元(Tx)驶过预给定的移动轨迹并且在此借助参数估计法确定受控系统(21)模型的至少一个系统参数，检测所述系统参数值的时间变化并且由所述时间变化推导出运输单元(Tx)和/或运输路径的磨损状态。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，检测在驱动线圈(7、8)上受调节的定子电流(i_A)并且同时由受控系统(21)的模型计算出定子电流并且通过改变模型的所述至少一个系统参数使检测到和计算出的定子电流之间的误差最小化。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实现前馈控制(V)，其作用于驱动线圈调节器(20)的输入端。