[发明专利]基于六自由度并联平台的精密仪器运输车

权利要求书

1.一种基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，其特征在于：包括运输车、计算机、和六自由度并联平台；所述的六自由度并联平台包括上平台、液压驱动器、液压杆以及下平台；液压驱动器通过液压油的流量、压力等驱动液压杆的活塞杆运动；所述液压杆通过铰链连接在上平台和下平台之间，以驱动上平台运动；所述计算机用于对六自由度并联平台的控制，减小运输车上的精密仪器因振动而受损，其包括A/D卡、D/A卡、控制器、等价输入干扰补偿器；所述精密仪器运输车运输中，以下平台为惯性坐标系，上平台为体坐标系，通过上平台相对下平台的旋转矩阵，得到上平台相对下平台的位姿，通过A/D卡输入到计算机，并通过计算机中所设计的控制器参数得到最优控制规律，通过等价输入干扰补偿器对控制输入进行补偿，然后将控制输入通过D/A卡传输到液压驱动器中去控制实际应该输出的液压油量和压力；最后由液压驱动器驱动液压杆的运动，使上平台相对水平面保持惯性稳定。

2.根据权利要求1所述的基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，其特征在于：所述的液压杆包括液压缸和活塞杆，其中液压缸通过铰链与下平台连接，活塞杆通过铰链与上平台连接；所述液压杆的长度可以通过活塞杆来调节。

3.根据权利要求1所述的基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，其特征在于：所述的液压驱动器与液压杆的液压缸之间通过进油管和出油管连接，液压驱动器通过进油管将液压油输入液压杆，通过出油管将液压油返回到液压驱动器。

4.根据权利要求2所述的基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，其特征在于：所述液压杆8的数量为六个，其在上平台6和下平台9之间的分布为不均匀对称分布。

5.根据权利要求1所述的基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，其特征在于：所述下平台为运输车的车板；上平台6为仪器的存放车厢。