[发明专利]一种基于机器视觉的机器人自动寻路系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的机器人自动寻路系统，其特征是，包括摄像头模块、图像处理模块、路径规划模块、控制模块和驱动电机，所述摄像头模块用于采集机器人所处环境的图像；所述图像处理模块用于将摄像头模块采集得到的机器人所处环境的图像进行高质量处理，得到高质量的环境图像；所述路径规划模块根据高质量的环境图像对机器人的行走路线进行规划；所述控制模块用于控制所述驱动电机，驱动机器人移动到目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的机器人自动寻路系统，其特征是，所述摄像头模块为CCD摄像机。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的机器人自动寻路系统，其特征是，所述图像处理模块包括：用于对环境图像进行压缩和消除照度变化的局部处理单元、用于增强环境图像全局对比度的全局处理单元和用于对环境图像进行细节增益处理的细节处理单元。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的机器人自动寻路系统，其特征是，所述局部处理单元采用非线性S形传输函数实现环境图像压缩，提高环境图像局部对比度，恢复环境图像局部色彩，并将所述摄像头模块采集得到的机器人所处环境的图像每个像素点与其临近的像素点的亮度值进行加权平均来消除照度变化，具体为：

ytz(p,q)=tansig[Kz(p,q)F(p,q)*Kz(p,q)+12t·1F(p,q)*Kz(p,q)]]]>

F(p,q)=pp≤11+ln(p)p>1]]>

tansig(s)=21+exp(-2s)-1]]>

式中，表示坐标位置(p,q)第z个颜色谱段第t个尺度的亮度值，tansig(s)为非线性S形传输函数，s为非线性S形传输函数的变量，K_z(p,q)为坐标位置(p,q)第z个颜色谱段的环境图像的像素值，*表示卷积运算，F(p,q)为环绕函数，p和q分别表示环境图像横坐标值和纵坐标值；

Yz(p,q)=Σt=1TδtYtz(p,q)]]>

式中，Y_z(p,q)表示坐标位置(p,q)第z个颜色谱段的亮度值，δ_t为第t个尺度尺度对应的权重值，且权重值满足归一化条件T为尺度个数。