[发明专利]升降驱动机构以及平面关节机器人

说明书

一种升降驱动机构以及平面关节机器人，其中，升降驱动机构包括安装底座、支撑导向柱、与关节臂连接的升降座、连接于升降座的丝杆套、与丝杆套螺纹连接并竖直布置的丝杆以及用于驱动丝杆转动的升降驱动电机，支撑导向柱安装于安装底座并竖直布置，支撑导向柱包括两相对设置的翼板以及设有两翼板之间并用于连接两翼板的连接板，升降座开设有供支撑导向柱穿过的穿孔，穿孔具有两相对设置的止转孔壁，两止转孔壁分别与一翼板的外侧板面平行并贴合。升降驱动机构，通过支撑导向柱以及升降座的结构设计，增强了升降驱动机构的防偏转性能。

技术领域

本发明属于平面关节机器人领域，尤其涉及一种升降驱动机构以及平面关节机器人。

背景技术

平面关节机器人包括关节臂以及用于驱动关节臂上下往复运动的升降驱动机构，其中，升降驱动机构包括与关节臂连接的升降座以及与升降座螺纹连接并通过旋转驱动升降座上下运动的丝杆，但由于关节臂在作业过程中，存在摆动惯量，这导致升降驱动机构普遍存在易偏转问题，从而导致平面关节机器人平稳性较差、易晃动。因此，亟需提供一种能够解决易偏转的升降驱动机构。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种升降驱动机构，其解决易偏转的问题。

本发明是这样实现的：

一种升降驱动机构，与关节臂配合使用，并用于驱动所述关节臂上下往复运动，包括安装底座、支撑导向柱、与所述关节臂连接的升降座、连接于所述升降座的丝杆套、与所述丝杆套螺纹连接并竖直布置的丝杆以及用于驱动所述丝杆转动的升降驱动电机，所述支撑导向柱安装于所述安装底座并竖直布置，所述支撑导向柱包括两相对设置的翼板以及设有两所述翼板之间并用于连接两所述翼板的连接板，所述升降座开设有供所述支撑导向柱穿过的穿孔，所述穿孔具有两相对设置的止转孔壁，两所述止转孔壁分别与一所述翼板的外侧板面平行并贴合。

可选地，所述翼板包括呈板状设置的基板部以及用于连接所述基板部和所述连接板的连接部，所述连接部的横截面成梯形设置，所述连接部具有相互平行设置的短底面和长底面，所述连接板连接于所述短底面，所述基板部连接于所述长底面。

可选地，所述连接板位于所述关节臂和所述丝杆之间。

可选地，所述连接板和两所述翼板一体结构设置。

可选地，所述升降驱动机构包括与所述支撑导向柱连接并位于所述安装底座上方的连接顶板以及呈竖直布置并均与所述安装座和所述连接顶板连接的辅助固定柱，所述辅助固定柱设有两条，所述支撑导向柱与两所述辅助固定柱的位置关系呈三角形设置。

可选地，所述支撑导向柱位于两所述辅助固定柱之间的连线的垂直中心线。

可选地，所述升降驱动机构包括滑接组件，所述滑接组件包括连接于所述连接板并竖直布置且穿过所述穿孔的滑轨以及与所述升降座连接并与所述滑轨滑接配合的滑块，所述穿孔包括两相对设置的抵接孔壁，所述滑块连接于一所述抵接孔壁，所述翼板中背离所述滑块的板边抵接于另一所述抵接孔壁。

可选地，所述滑轨或所述滑块位于所述连接板和所述关节臂之间。

可选地，所述滑轨包括与所述连接板连接的连接滑座以及与所述连接滑座连接并呈T型设置的滑接头，所述滑块开设有用所述滑接头配合并呈倒T型设置的滑槽。

可选地，所述升降座于所述止转孔壁设有凸起，所述凸起位于所述止转孔壁和所述抵接孔壁连接处，且抵接至所述滑块的侧壁。

可选地，所述滑轨与所述连接板可拆卸连接，和/或所述滑块与所述升降座可拆卸连接。

可选地，所述支撑导向柱包括连接于所述连接板的辅助定位条，所述辅助定位条的一侧壁抵接所述滑轨的一侧壁。