[发明专利]一种智能园林除草机器人

权利要求书

1.一种智能园林除草机器人，其特征在于：包括四个车轮(1)、四个第一步进电机(2)、四个第一伺服电机(3)、四个第一伸缩缸(4)、铰接头(5)、铰接座(6)、四个第一电缸(7)、第一底板(8)、第二底板(9)、转动架(10)、四个机械臂(11)、四个机械钳(12)、第一齿轮(13)、第二伺服电机(14)、锥桶(15)、粉碎组件(16)、进料桶(17)、叶片(18)、第二步进电机(19)，所述第一底板(8)为矩形，在其四个侧面上各设有一个悬臂梁，四个第一伸缩缸(4)竖直向下分别在固定安装在四个悬臂梁的顶端，四个第一伺服电机(3)竖直向下分别固定安装在四个第一伸缩缸(4)的伸缩杆顶端，四个第一步进电机(2)分别水平固定在四个第一伺服电机(3)的电机轴上，四个车轮(1)的侧面分别与四个第一步进电机(2)的电机轴同心固定安装；

所述铰接座(6)竖直向上固定安装在第一底板(8)上表面中心处，铰接头(5)顶端与第二底板(9)的底面中心处固定连接，铰接头(5)下部以球铰的方式转动安装在铰接座(6)中，四个第一电缸(7)的伸缩杆顶部分别通过球铰铰接在铰接头(5)四个侧面的中部，四个第一电缸(7)的底部分别通过球铰铰接在第一底板(8)上；

所述转动架(10)为圆环状，其内侧面中部设有导槽，在转动架(10)内侧面的上部设有内齿轮，转动架(10)转动安装在第二底板(9)上，四个机械臂(11)均布固定安装在转动架(10)外侧面上，四个机械钳(122)底部分别固定安装在四个机械臂(11)顶端；

所述锥桶(15)为倒梯形结构，在其前侧面底部设有矩形通孔，在其后侧面底部设有圆形通孔，锥桶(15)竖直固定安装在第二底板(9)上表面中部，叶片(18)同心固定安装在第二步进电机(19)的电机轴上，第二步进电机(19)水平固定安装在锥桶(15)后侧面底部，并使叶片(18)同心配合在锥桶(55)后侧面底部设有圆形通孔中，第二伺服电机(14)竖直向下固定安装在锥桶(15)右侧面中部，第一齿轮(13)同心固定安装在第二伺服电机(14)的电机轴上，并与转动架(10)内侧面上的内齿轮啮合，粉碎组件(16)固定安装在锥桶(15)上表面，进料桶(17)固定安装在粉碎组件(16)上表面；

所述机械臂(11)包括两个并联机构(1101)、两个第二伸缩缸(1102)、两个第三伺服电机(1103)，其中一个并联机构(1101)、一个第二伸缩缸(1102)和一个第三伺服电机(1103)分为一组，每组中的第二伸缩缸(1102)固定安装在并联机构(1101)上表面，每组中的第三伺服电机(1103)固定安装在两个第二伸缩缸(1102)的伸缩杆顶部，然后第一组中的并联机构(1101)底面同心固定安装在第二组中的第三伺服电机(1103)的电机轴上；

所述并联机构(1101)包括两个第三底板(11011)、六个第二电缸(11012)，所述第三底板(11011)为圆盘状，上表面沿周向均匀设有三组球座，每组包括两个球铰座，六个第二电缸(11012)每两个一组，每组两个第二电缸(11012)的底部分别通过球铰安装在其中一个第三底板(11011)上表面对应的球座中，每组两个第二电缸(11012)的伸缩杆顶端分别通过球铰铰接安装在另一个第三底板(11011)下表面对应的球座中；

所述机械钳(12)包括底架(1201)、气缸(1202)、中心板(1203)、两个连杆(1204)、两个爪(1205)，气缸(1202)底部固定安装在底架(1201)内部的中心处，其伸缩杆穿过底架(1201)上端的孔后与中心板(1203)固定在一起，在中心板(1203)周边均布两个铰接架，两个爪(1205)的内侧一端分别铰接在中心板(1203)周边的两个铰接架上，两个连杆(1204)一端分别铰接在底架(1201)两个侧面中部的中间位置，另一端分别铰接在两个爪(1205)下端部；

所述粉碎组件(16)包括框架(1601)、两个第二齿轮(1602)、第三步进电机(1603)、两个光轴(1604)、十四个刀片组(1605)，框架(1601)为空心四棱柱，两个光轴(1604)分别间隔一定距离水平转动安装在框架(1601)前后两壁上，每个刀片组(1605)包含四个刀片，刀片沿光轴(1604)周向均布，十四个刀片组(1605)每七个一组，两组分别沿轴向均匀固定安装在两个光轴(1604)上，且两组刀片组(1605)分别交错安装。