[发明专利]罐体封头加强筋智能焊割机器人

说明书

罐体封头加强筋智能焊割机器人，包括底座，底座两侧设置纵向滑轨，纵向滑轨上设置纵向移动机构,纵向移动机构上设置横梁，横梁能够沿底座纵向移动，横梁上设置横向滑轨，横向滑轨上设置数个横向移动机构，数个横向移动机构上分别安装激光扫描仪、等离子割炬、焊枪和夹持机构，激光扫描仪、等离子割炬、焊枪和夹持机构均能够沿横梁横向移动，底座上分别设置第一工位和第二工位，第一工位上设置加强筋固定机构，第二工位上设置封头固定机构。本发明能够将封头固定在第二工位上的封头固定机构上，将加强筋固定在第一工位上的加强筋固定机构上，激光扫描仪能够通过横向移动机构和纵向移动机构，对封头的形状进行扫描。

技术领域

本发明涉及罐体封头加强筋焊割装置，具体地说是罐体封头加强筋智能焊割机器人。

背景技术

封头是罐体的端盖，是罐体的主要承压部件，为增强封头的承压能力，罐体封头内侧一般焊接加强筋，现有罐体封头加强筋需根据封头形状进行切割，然后焊接在封头内，但这种方式存在以下缺点：1、封头由于生产加工过程中存在误差，因此封头形状与图纸尺寸相比往往会有细微变化，而加强筋则根据封头图纸尺寸进行切割，无法根据封头实际形状进行切割，加强筋往往与封头焊接不牢靠，导致封头承压能力下降；2、加强筋切割完毕后需移动到封头内的指定部位进行焊接，而具体的焊接部位由人工划线确定，因此容易产生焊接位置不精密的问题，导致封头承压能力下降；3、加强筋切割时需要夹持固定，切割完毕后需松开加强筋，并将切割后的加强筋移动到封头内，由于加强筋为对称结构，移动和焊接时容易弄混方向，导致焊接不牢固，使封头承压能力下降；4、现有加强筋的切割和焊接均由人力完成，其精度低，效率低。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于，提供罐体封头加强筋智能焊割机器人，其能够对封头进行扫描，根据封头的实际形状切割加强筋，切割后的加强筋通过夹持机构直接到达精确焊接位置以避免弄混方向，切割和焊接均自动完成，从而使加强筋焊接牢靠，切割和焊接精度和效率均较高。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：罐体封头加强筋智能焊割机器人，包括底座，底座两侧设置纵向滑轨，纵向滑轨上设置纵向移动机构,纵向移动机构上设置横梁，横梁能够沿底座纵向移动，横梁上设置横向滑轨，横向滑轨上设置数个横向移动机构，数个横向移动机构上分别安装激光扫描仪、等离子割炬、焊枪和夹持机构，激光扫描仪、等离子割炬、焊枪和夹持机构均能够沿横梁横向移动，底座上分别设置第一工位和第二工位，第一工位上设置加强筋固定机构，第二工位上设置封头固定机构；激光扫描仪通过横向移动机构和纵向移动机构，对封头的形状进行扫描，扫描后，等离子割炬根据激光扫描仪扫描后得到的结果，对加强筋进行切割，切割后，夹持机构夹持住切割后的加强筋，然后加强筋固定机构将加强筋松开，由夹持机构带动加强筋到达封头的指定焊接位置，再由焊枪进行焊接；底座上设置液压开关；

所述的封头固定机构有数个安装座，安装座上沿长度方向安装丝杠螺母机构，丝杠螺母机构的活动端安装固定套，固定套上通过轴承安装导向套，导向套上安装封头固定架，封头固定架上安装竖向的第二夹紧电机，第二夹紧电机的输出轴上安装第二限位板，第二限位板位于封头固定架上方，封头固定架上设置缓冲垫，缓冲垫下部设置连接套，连接套位于导向套内，连接套内设置弹簧，弹簧的两端分别与连接套顶部和导向套底部相触，弹簧始终给连接套向上的推力，缓冲垫上安装螺杆的一端，螺杆的另一端穿过封头固定架，螺杆上配合安装螺母，螺母与封头固定架的底面相触。

为进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案：所述的纵向移动机构有纵向滑块和纵向齿条，纵向滑轨与纵向滑块相配合，纵向滑块上安装第一电机，第一电机的输出轴上安装第一齿轮，第一齿轮与纵向齿条相啮合，纵向滑块与横梁连接。

所述的横向移动机构有横向滑块，横向滑块配合安装在横向滑轨上，横梁上设置横向齿条，横向滑块上安装第二电机，第二电机的输出轴上安装第二齿轮，第二齿轮与横向齿条相啮合，横向滑块上安装固定板，激光扫描仪、等离子割炬、焊枪和夹持机构分别与对应的固定板连接。