[发明专利]罐体封头加强筋智能焊割机器人

权利要求书

1.罐体封头加强筋智能焊割机器人，其特征在于：包括底座（1），底座（1）两侧设置纵向滑轨（2），纵向滑轨（2）上设置纵向移动机构,纵向移动机构上设置横梁（3），横梁（3）能够沿底座（1）纵向移动，横梁（3）上设置横向滑轨（4），横向滑轨（4）上设置数个横向移动机构，数个横向移动机构上分别安装激光扫描仪（5）、等离子割炬（6）、焊枪（7）和夹持机构，激光扫描仪（5）、等离子割炬（6）、焊枪（7）和夹持机构均能够沿横梁（3）横向移动，底座（1）上分别设置第一工位和第二工位，第一工位上设置加强筋固定机构，第二工位上设置封头固定机构；激光扫描仪（5）通过横向移动机构和纵向移动机构，对封头的形状进行扫描，扫描后，等离子割炬（6）根据激光扫描仪（5）扫描后得到的结果，对加强筋进行切割，切割后，夹持机构夹持住切割后的加强筋，然后加强筋固定机构将加强筋松开，由夹持机构带动加强筋到达封头的指定焊接位置，再由焊枪（7）进行焊接；底座上设置液压开关（45）；

所述的封头固定机构有数个安装座（32），安装座（32）上沿长度方向安装丝杠螺母机构，丝杠螺母机构的活动端安装固定套（33），固定套（33）上通过轴承安装导向套（34），导向套（34）上安装封头固定架（35），封头固定架（35）上安装竖向的第二夹紧电机（36），第二夹紧电机（36）的输出轴上安装第二限位板（37），第二限位板（37）位于封头固定架（35）上方，封头固定架（35）上设置缓冲垫（38），缓冲垫（38）下部设置连接套（39），连接套（39）位于导向套（34）内，连接套（39）内设置弹簧（40），弹簧（40）的两端分别与连接套（39）顶部和导向套（34）底部相触，弹簧（40）始终给连接套（39）向上的推力，缓冲垫（38）上安装螺杆（41）的一端，螺杆（41）的另一端穿过封头固定架（35），螺杆（41）上配合安装螺母（42），螺母（42）与封头固定架（35）的底面相触。

2.根据权利要求1所述的罐体封头加强筋智能焊割机器人，其特征在于：所述的纵向移动机构有纵向滑块（10）和纵向齿条（9），纵向滑轨（2）与纵向滑块（10）相配合，纵向滑块（10）上安装第一电机（11），第一电机（11）的输出轴上安装第一齿轮（12），第一齿轮（12）与纵向齿条（9）相啮合，纵向滑块（10）与横梁（3）连接。

3.根据权利要求1所述的罐体封头加强筋智能焊割机器人，其特征在于：所述的横向移动机构有横向滑块（13），横向滑块（13）配合安装在横向滑轨（4）上，横梁（3）上设置横向齿条（14），横向滑块（13）上安装第二电机（15），第二电机（15）的输出轴上安装第二齿轮（16），第二齿轮（16）与横向齿条（14）相啮合，横向滑块（13）上安装固定板（17），激光扫描仪（5）、等离子割炬（6）、焊枪（7）和夹持机构分别与对应的固定板（17）连接。

4.根据权利要求1所述的罐体封头加强筋智能焊割机器人，其特征在于：所述的等离子割炬（6）与对应的横向移动机构之间分别安装第一升降装置（18）、防碰撞装置（19）和旋转装置，第一升降装置（18）竖向安装在横向移动机构上，防碰撞装置（19）安装在第一升降装置（18）的活动端上，旋转装置安装在防碰撞装置（19）上，等离子割炬（6）安装在旋转装置上。

5.根据权利要求1所述的罐体封头加强筋智能焊割机器人，其特征在于：所述的焊枪（7）与对应的横向移动机构之间分别安装第二升降装置（21）、旋转电机（22）和焊枪防碰撞装置（23），第二升降装置（21）竖向安装在横向移动机构上，旋转电机（22）安装在第二升降装置（21）的活动端上，旋转电机（22）的输出轴上安装焊枪防碰撞装置（23），焊枪（7）安装在焊枪防碰撞装置（23）上。

6.根据权利要求1所述的罐体封头加强筋智能焊割机器人，其特征在于：所述的激光扫描仪（5）与夹持机构固定在同一横向移动机构上。